点击可下载PDF版配图使用说明→ACB621-禾川X2E三自由度配置方法
三自由度仿真平
台 操作使用说明
前言
南京全控航空科技为您能够成为我司的用户而感到荣
幸之至！
本说明书详细说明了三自由度电动平台的安装调试步
骤以及相应的产品设备清单。敬请在使用本产品前注
意以下事项:
1、 所有与本产品相关者都应阅读本说明书以详细了
解此产品的基本信息
2、 所有操作人员应有相应的技术知识或培训，或专
人指导
3、 请严格按照本说明书所讲步骤进行操作，用以规
避风险，延长工作时间，降低维修保养费用，增
加机器使用寿命以及提高机器工作效率。
本说明书应保存完好，便于随时查阅
目录
一、平台结构介绍 ···································· 错误!未定义书签。
1.1.平台示意图 ····································· 错误!未定义书签。
1.2.连接接口说明 ································································ 4
1.3.控制板卡介绍 ································································ 6
二、运行调试 ··········································································· 7
2.1.驱动器参数设置 ························································· 7
2.2.621 板卡使用................................................................7
三、设备维护保养 ································································· 11
3.1.日常维护与保养 ·························································· 11
3.2.运行维护保养 ······························································ 11
3.3.长期维护保养 ······························································ 11
四、电动缸使用注意事项 ····················································· 12
一、平台结构介绍
1.1.平台示意图
平台由下框架，虎克铰，电动缸，电机，驱动器，上框架钣金及电源开关，
控制板卡 621 等元器件组成。
1.2.连接接口说明
电源线：220V（三芯单芯 1.5mm）配备叉型，圆型绝缘端口。零火地线进空
开，底线接到底板的地柱即可。驱动器的电源由 220V 电源供电。
动力线，编码器线：禾川驱动器动编线即成品线（需要注意的是动力线 U,V,W
接到驱动器端不能接错）。
621 控制板卡由 24V 电源供电，正负接错可造成板卡不得电甚至板卡损坏。
1.3.控制板卡介绍
1.24V 电源 V+,V-供电
2.RS-232 串口（进行程序烧录）
3. Ethernet,MODBUS/CANopen 网口（进
行标定及与驱动器的控制连接）
4.POWER,WORKING 指示灯（电源灯，工作
通讯灯）需要注意如果通讯不正常，WORKING 会长亮和熄灭。通讯正常指示灯是
闪烁状态。
二、运行调试
三自由度平台----禾川 X2E 750W 驱动器连接 621 板卡使用
2.1 X2E 型号驱动器只能走 CAN CN5,CN4 分别是驱动器的两个网口，驱动
器与驱动器之间通过网线连接。连接方法：网线从 1 号驱动器 CN4 出到下一台驱
动器的 CN5，接着 2 号 CN4 出到 3 号驱动器的 CN5。（4,6 个驱动器同上连接）。
伺服驱动器参数设置
P00.01 设置 7
P02.00 设置 100
P09.00 设置 1
P09.13 设置 17
P04.06 设置 0
P04.07 设置 28
P04.15 设置 0
P04.16 设置 0
M 键切换功能模块键，S 键确认键进入参数模块，上下键是加减，左键是切
换位数。
2.2 621 板卡使用
第一步：烧录程序
usb 转 232 线连接板卡和电脑，选择串口，点击开始编程。程序统一使用
20220303 最新版
第二步：待程序烧录完成进入标定软件
勾选硬件版本 621，看一下上方 IP 地址是否正确，然后点击 Open Port。
进入第一个界面机械参数，点击第一组参数读。然后点击载入，载入平台的
铰结点坐标，如图所示方框内的数值。需要注意的是电缸行程，导程，转速（根
据电缸实际标识填入），然后界面旋转轴（图示圆圈）中的数值必须填入 0。这
里与 750 板卡不同，750 这里一定不能为 0。另外最重要的一点是要勾选伺服的品牌型号。最后在界面右上角点击参数写，写入我们标定的参数。
进入第二个界面控制参数
同样先读出参数，然后修改运动参数，每一列可以根据最后一行的值填入，
这里需要注意的是621板卡洗出系数a,b六个角度填入0。第二个修改PID参数，
其中速度，刚度需要勾选右侧小方框才可以看到，速度填写电机的转速，刚度给
20~50 即可。第三个其他里面默认的值就可以，数值也可以根据实际情况修改，
最后一步点击参数写入。
第三个界面是摇摆台参数，先读参数，这里的参数可以都填入 0。运行时间，幅
度周期，频率时间可以是默认的 0,2,150.然后写入。
参数标定完成，板卡断电。然后连接板卡与驱动器，驱动器的 CN5 至板卡的 MODBUS
网口。平台整体上电，观察平台的开机自检的过程（向下--到中位）。如果说摇摆台那边升降给了初始偏置（行程的一半，负值），平台会回到零点。
通过标定软件实现平台运动的使用：
打开标点软件，连接通讯进入机械参数的界面，读参数。勾选协议，621FBFD
即可。这里可以看到界面两列呈绿色，数据填入这里才有效，幅值以及频率。图
中绿色方框内公式可以换算一些角速度，角加速度。
摇摆台界面实现平台运动的使用方法：
先读出数据，然后六个角度输入幅度和频率，运行时间填入大于 0 的数值，
下方方框的时间可以填入任意的数值（没有填，start 键没用）。最后点击 Apply,
然后开点击 Start。
三、设备维护保养
3.1.日常维护与保养
（1）每日需保持平台的整洁，检查可见灰尘与脏污。
（2）开机运行前需检查各控制开关以及线路连接是否良好。
（3）平台所属线缆切勿进行暴力折弯、缠绕以及拉扯！
3.2.运行维护保养
(1)安全、正确、合理的使用设备，严格执行相关操作规程，严禁违规操作，
防止造成设备疲劳损坏
(2)一般情况下尽量培养专人专机设备，严禁他人操作。严禁擅自改动内部
程序。
(3)设备在运行时需无人、物，以免发生磕碰等危险。
(4)当设备连续运行 3—4 小时后需间隙停歇，停机维护以延长使用寿命。
(5)当设备运行时出现异响、异状时因停机，检查问题点。
(6)设备运行时若出现漏电，应立即停机并断开设备供电，以免造成人身危
险以及设备损坏。
（7）由于本产品运行时处于抖动状态，所有的零件需在每日进行彻底检查
3.3.长期维护保养
设备如需长期静置，需注意以下事项：
（1）停机断电
（2）避免长期放置在室外，避免日晒雨淋，造成机器老化
（3）需进行金属防锈，加注润滑油，保证机器的正常运转
四、电动缸使用注意事项
1. 电动平台是精密机电一体化产品,使用前请先阅读《使用注意事项》和相
关电机、驱动器的使用说明书, 并在使用中严格按要求操作。 未经本公司许可
不得擅自拆卸电动缸, 尤其是电动缸外面的各个螺丝 。否则，如有损坏，本公
司概不负责。
2. 电动平台基本上是免维护产品, 任何零部件的替换必须在本公司或本公
司授权的场所进行。 否则，如有损坏，本公司概不负责。 3．折返式电动缸电机与缸体的连接是通过高强度同步带，并经过张力调整，
所以不能自行拆卸电机，否则会造成同步带因张力不妥而损坏。
4. 安装电动缸时, 请不要在活塞杆上作用外力扭矩, 以免损坏电动缸。
5. 电动缸采用润滑脂润滑, 缸体上有润滑脂注入口。 润滑脂为：Mobilith
SHC32 , 添加量/时期为: 2 次(枪行程)/6 个月(或者 50 公里行程)。
润滑脂注入方法: 将电动缸全行程伸出后,停止电机运转,切断电源。旋
出缸体上润滑脂注入口的螺塞, 用专用注油枪加注润滑脂至丝杆表面。加完后,
旋上螺塞,接通电源,让电动缸走 2～3 个来回即可。
6．调试时, 请特别注意电机有无刹车。先让电动缸在低速下运行, 等各方
面显示正常后再提高运行速度, 以免损坏电动缸。
7. 在安装、调试、使用时，严禁敲打电动缸的任何部位。
实图