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11.23 Stewart 平台参数验证及标定软件
11.23.1 软件功能一，平台参数验证
通过 BoxLab 软件导入或手动输入平台的 csv 格式的铰接点坐标和电动缸相关参数后，程序根据内置的
正解和反解算法计算出电缸的伸长量和平台位姿数值，以及它们之间的相互转换，同时也可以将生成的数据
保存成 excel 软件能编辑的 csv 格式文档。
TecPlat 六自由度平台铰接点参数可以通过两种方式来表示，方式一需提供以下类型的参数：
上下平台 12 个铰接点的三维坐标
电缸行程
电缸初始长度
方式二需提供以下类型的参数：
上下平台铰接圆直径和铰接点分布角度（或者距离）
电缸行程
电缸初始长度
新项目参数验证使用方法，先运行文件夹中的 CS_FI.exe。
根据 LocLab 机械模型生成数据文件
先输入上下框架 12 个铰接点的 36 个坐标值，以及平台高度、电缸初始长度和电缸伸长量这三个
数值后，在 ProjectName 文本框里面填入项目名称，例如“第二套高精度”，然后点击 Save 保存成文件，
生成的文件名称为“config_第二套高精度.csv”。
操作
输入相应的位姿或电缸伸长量数值后，点击 Inverse 或 Forward 进行反解和正解运算。
载入数据文件
在 ProjectName 文本框里面填入项目名称，例如“第二套高精度”，然后点击 Load 可以载入相应的
数据参数。
软件特点：
预设“ProjectName”项目名称
可以保存成 config_xxx.csv 的文件名称的配置文件，以及调用相应名称的配置文件
Load 和 Save 提示功能
载入 config.csv 失败时载入默认值的处理和对话框提示
文本输入框为空时处理功能
铰接点坐标数值（对称）和平台参数值验证和提示功能
电缸伸长量出现负值时提示功能
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数值一键清零和颜色清除
11.23.2 软件功能二，控制卡参数标定
功能 2 可以标定 ACB621 的板卡参数。
11.23.2.1 第 1 步，打开 UDP 通讯端口
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11.23.2.2 第 2 步，标定铰接点坐标参数和电缸参数
1. 点 Load 载入研发一部的 csv 文件；
2. 选择相应的电机型号；
3. 点 Calibration 1 Write；
4. 如有必要，点 Calibration 1 Read 确认是否成功写入
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11.23.2.3 第 3 步，标定控制参数
根据实际需求，修改相应的参数，然后点击 Calibration 2 Write
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标定参数一共有 5 组，具体含义如下：
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