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自平衡控制系统说明书
文档名称：自平衡控制系统说明书
版本信息：V1.0
创建人：眭栋芳
审核人：陶玉玲
批准人：相铁武
批准日期：2019.04.04
自平衡控制系统 V1.0
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目 录
一 概述.......................................................................................................................... 3
1.1 文档用途 .......................................................................................................... 3
1.2 开发的背景 ...................................................................................................... 3
1.3 本手册包含的内容 .......................................................................................... 3
1.4 本手册面向的读者 .......................................................................................... 3
二 准备工作.................................................................................................................. 4
2.1 插件安装 ......................................................................................................... 4
2.2 设备连接图 ..................................................................................................... 5
2.3 设置 Ip 地址： ................................................................................................ 5
第三章 自平衡控制系统使用.................................................................................... 9
3.1 打开自平衡控制系统界面 ............................................................................. 9
3.2 自平衡控制系统界面 ..................................................................................... 9
3.3 进入系统 ....................................................................................................... 10
3.4 存储位置 ....................................................................................................... 10
3.5 运行记录 ....................................................................................................... 11
3.6 一键归位功能 ............................................................................................... 11
3.7 参数设置 ....................................................................................................... 12
3.8 幅度调节 ....................................................................................................... 12
3.9 故障提示 ....................................................................................................... 13
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一 概述
1.1 文档用途
本用户手册的编写是为了帮助用户提高效率，掌握使用方法。
1.2 开发的背景
本文档是针对平台控制板 RS-232 与 PC 之间的三/六自由度参数通讯。通过
接收上位机的三/六自由度姿态数据进行相应的数学运算，进而计算出三/六只缸
的伸长量，借助上、下平台及六只万向铰链、六只缸的伸缩运动，完成上平台在
空间六个自由度的运动，从而可以模拟出各种空间的运动姿态。
1.3 本手册包含的内容
本手册主要内容是通过设置参数，不管处于任何姿态下，平台都处于水平位
置。
1.4 本手册面向的读者
本手册主要针对使用本系统的用户而设计的帮助文档。
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二 准备工作
2.1 插件安装
2.1.1 找到插件的运行程序，点击安装（jdk-8u191-windows-x64），默认即可；
2.1.2 若出现如下提示，说明已经安装了 java 运行环境，点击“否”即可。
注意：本安装包仅用于 windows 64 位操作系统，其他系统需下载对应的 jdk。
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2.2 设备连接图
2.3 设置 Ip 地址：
2.3.1 打开网络和共享中心；
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2.3.2 点击更改适配器设置；
2.3.3 选择本地连接；
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2.3.4 右击属性进入设置；
2.3.5 选择 Internet 协议版本 4；
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2.3.6 设置 IP 地址；
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第三章 自平衡控制系统使用
3.1 打开自平衡控制系统界面
3.1.1 双击或者鼠标右击打开。
3.2 自平衡控制系统界面
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3.3 进入系统
说明： 左边显示传感器与控制平台实时姿态数据，右边显示连接状态与控
制平台工作状态。下方为功能按钮，最底层显示运行记录的存储路径。
3.4 存储位置
3.4.1 点击“存储位置”，可设置运行记录存储路径；
3.4.2 记录的内容保存在 D 盘 location 文件下。
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3.5 运行记录
点击“运行记录”可查看设备运行历史，运行记录为系统自动保存。
3.6 一键归位功能
说明：点击“一键归位”可使平台恢复初始状态，到达复位点后，系统停止
运行。停止状态指示灯常量，设备完全静止。
此界面上按钮变成“继续运行”，点击“继续运行”系统转为运行状态，指
示灯闪烁，设备随陀螺仪倾斜自动调整状态。
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3.7 参数设置
说明：在“参数设置”中“最大值设置”填入数值将限制平台最大摆动量：
分别为 Pitch（最高点）、Roll（翻滚量）。电机速度决定于平台调整速度。“手动
调平”，点击四个按钮，平台将在对应方向上进行同步微调，点击“确定”按钮
完成对水平位置的自定义。
3.8 幅度调节
在“参数设置”中“最大值设置”填入数值将限制自平衡控制平台最大摆动
幅度：Pitch 为前后倾斜量，Roll 为左右倾斜量。具体倾斜角度以实际为准，调试
中参考设置数值为 17，可根据实际需要进行更改。电机速度决定自平衡控制平
台的调整速度。参考数值为 200，可根据实际需要进行更改。
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3.9 故障提示
说明：出现如图提示或平台状态显示为故障时，应及时断电，将运行记录备
份，与专业人员联系。