和利时一托三 MD动感平台集成控制器使用手册-20200706_和利时一托三 MD动感平台_软件相关资料

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MD动感平台集成控制器

版权申明

SYNTRON 森创®是北京和利时电机公司（以下简称和利时电机）于 2005 年推出的产品品牌。这个品牌浓缩了公司的核心技术和影响力，是公司始终注重自主创新，保持技术优势的体现。

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安全有关的符号说明

本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。标注了安全符号的都为重要内容，请务必遵守。

符号说明

操作错误会引起危险，可能会造成人身伤亡。

操作错误会引起危险，可能会造成人员轻、中度伤害和设备的损坏；然而，虽然是注意的事项，由于情况不同，也可能造成重大事故。

表示禁止的，不能做的事项。

不属于【危险】【注意】的范围，但要求用户依然遵守。

重要禁止注意

！危险

！！！

注意事项

 安装

受损的驱动器及缺少零部件的驱动器，切勿安装可能会造成损坏

请安装在可靠的安装面，紧固螺钉，避免掉落或冲击会造成驱动器损坏

请安装在金属板上，不要安装在可燃物附近有火灾的危险

安装请注意驱动器边角锋利之处有割伤的危险

请在以下环境下使用：

环境无尘埃、油雾、腐蚀性气体、可燃性气体、室内（无阳光直射）

温度 0℃～ +40℃（超过此温度，需降额使用，并加强通风）

湿度 95% RH 以下（不结露）

振动振动频率 ≤ 20Hz：9.8m/s²；20Hz ≤ 振动频率 ≤ 50Hz：2 m/ s²

海拔 <1000m，超过需降额使用，并加强通风（4000m 降至 80%）

 接线

接线前请确认电源处于关闭状态有触电和火灾的危险

对驱动器主回路端子作业时，要待切断电源 15 分钟以上，用电压表测量主回路端子上 L 和 N 之间的电压，确认电容放电完成时再进行。

有触电的危险

接线作业及检查必须由专业人员完成有触电和火灾的危险

驱动器机壳必须可靠接地（对地电阻 4 欧姆以下）有触电和火灾的危险

接通电源后，禁止触摸主回路端子有触电的危险

请在驱动器外部设置急停、锁定电路有受伤的危险

禁止将零线或 P/B 端子直接连接机壳上会烧毁驱动器，引起火灾

请确认输入电源与驱动器的额定电压是否一致有受伤和火灾的危险

请勿对驱动器随意进行耐电压及绝缘试验会造成驱动器损坏

请按照接线图仔细正确地进行接线会造成异常、损坏等

请勿将输入电源线连接到主回路的输出端子上会造成控制器损坏

请用合适力矩紧固驱动器的主回路和控制回路端子有火灾、误动作的危险

请勿将电磁接触器、浪涌吸收器等接到输出回路会造成异常、故障

 试运行

运转中禁止触摸驱动器的端子和电机轴有触电、伤亡的危险

对输入输出信号进行确认，以保证作业安全误动作会造成伤亡损坏

极端的参数设定可能导致试运行不稳定有受伤、驱动器损坏危险

危险注意危险注意

！！！！

注意事项

开始运行后驱动器及电机可能有较高的温升有烫伤的危险

外接泄放电阻因放电有较高的温升，请勿触摸有烫伤和触电的危险

请注意运行过程中内部参数的修改等操作操作错误会引起事故

 异常处置

使能信号被切断之后，方可报警清除，在使能状态下进行报警清除，会造成突然再启动有受伤的危险

对于带电磁制动的电机，请合理设计异常发生的保护电路有受伤的危险

发生报警时，请先消除报警原因，确认安全后再解除报警，重新运行有受伤的危险

 维护处理

驱动器内部电子元件会发生老化，更换年数如下表：

条件 30℃，负载<80%,日运行时间<20h

部件名称标准更换年数更换方法、其他

铝电解电容 5 请更换为新电路板（调查后决定）

散热风扇 4~5 更换为新品

平滑电容器 7~8 更换为新品（调查后决定）

继电器类 — 调查后决定

保险丝 10 更换为新品

如需维修，请事先做好关键参数备份，维修会恢复出厂设置；

维修地址如下：

北京市海淀区学清路 9 号汇智大厦 A 座 10 层

和利时电机维修中心（010-62932100）

和利时电机提供自发货一年内的保修服务（除人为及不可抗力造成的损坏）

如长期不使用，建议每隔半年通电一次以防驱动器内部元件失效

与设置参数有关的 EEP-ROM 的写入限制次数为 10 万次

报废后，焚烧会发生爆炸、产生有毒气体，请作为工业垃圾进行处理

 储存

储存时间较长的驱动器，应确认内部无水或者结露有烧坏驱动器的危险

请安装或储存在无阳光直射的地方可能损坏驱动器

长时间置于低温环境中，使用前应在至少 0℃以上的环境放置一段时间有烧坏驱动器的危险

注意注意注意

！注意

！！！

第一章概况 ....................................................................................................... - 1 -

1.1 概述 ........................................................................................................................ - 1 -

1.2 命名 ........................................................................................................................ - 1 -

1.3 性能 ........................................................................................................................ - 2 -

1.4 规格尺寸 ................................................................................................................. - 3 -

1.5 应用 ........................................................................................................................ - 4 -

1.5.1 多自由度单平台 ..................................................................................................... - 4 -

1.5.2 多平台以太网控制 ................................................................................................. - 4 -

1.5.3 多平台模拟量控制 ................................................................................................. - 5 -

1.5.4 多平台混合式控制 ................................................................................................. - 5 -

第二章准备 ....................................................................................................... - 6 -

2.1 接线端子 ................................................................................................................. - 6 -

2.1.1 CN1 通讯端口 ........................................................................................................ - 6 -

2.1.2 CN2 伺服 I/O 接口 ................................................................................................. - 6 -

2.1.3 CN3 伺服编码器接口 ............................................................................................ - 8 -

2.1.4 CN4 控制器 I/O 接口 ............................................................................................. - 8 -

2.1.5 CN5 以太网接口 .................................................................................................... - 9 -

2.1.6 功率端子 ................................................................................................................. - 9 -

2.2 拨码开关 ................................................................................................................. - 9 -

2.3 操作面板 ................................................................................................................. - 9 -

2.3.1 操作面板介绍 .......................................................................................... - 9 -

2.3.2 面板说明 ...............................................................................................................- 10 -

2.3.3 指示灯 ...................................................................................................................- 10 -

2.3.4 按键 .......................................................................................................................- 10 -

2.3.5 多轴切换 ...............................................................................................................- 11 -

2.3.6 键盘操作流程 ........................................................................................ - 11 -

第三章配线 ..................................................................................................... - 13 -

3.1 控制器原理框图 .................................................................................................... - 13 -

3.2 动力接线图 ........................................................................................................... - 13 -

3.3 控制接线图 ........................................................................................................... - 14 -

3.4 接线示例 ............................................................................................................... - 14 -

3.4.1 传感器定位法接线 ...............................................................................................- 14 -

3.4.2 电磁制动（抱闸）接线 .......................................................................................- 14 -

3.4.3 急停接线 ...............................................................................................................- 16 -

3.4.4 环境特效接线 .......................................................................................................- 16 -

第四章状态 ..................................................................................................... - 17 -

4.1 MBOX 运行状态 Dn 参数列表 .............................................................................. - 17 -

4.1.1 伺服运行状态 .......................................................................................................- 17 -

4.1.2 运行故障码状态 ...................................................................................................- 17 -

4.1.3 运行控制字与状态字 ...........................................................................................- 18 -

4.1.4 播放操作速度 .......................................................................................................- 18 -

4.1.5 以太网状态 ...........................................................................................................- 18 -

4.1.6 模拟量输入输出 ...................................................................................................- 18 -

4.1.7 数字输入输出 .......................................................................................................- 18 -

4.1.8 UDP 输入位置指令监控......................................................................................- 18 -

4.1.9 软件版本号 ...........................................................................................................- 19 -

4.2 伺服运行状态 Dn 参数列表................................................................................... - 19 -

第五章运行 ..................................................................................................... - 20 -

5.1 基本参数 ............................................................................................................... - 20 -

5.2 初始定位 ............................................................................................................... - 20 -

5.3 动感平台的播放控制参数 ..................................................................................... - 21 -

5.3.1 输出同步设定 .......................................................................................................- 21 -

5.3.2 位置运行同步设定 ...............................................................................................- 21 -

5.3.3 软件点动模式设定 ...............................................................................................- 21 -

5.3.4 后退/快进模式设定 ..............................................................................................- 21 -

5.3.5 以太网播放位置数据的处理方式 .......................................................................- 22 -

5.4 以太网参数设置 .................................................................................................... - 22 -

5.4.1 IP 及 UDP 端口 ....................................................................................................- 22 -

5.4.2 主动报告信息设定 ...............................................................................................- 22 -

5.4.3 以太网端口指示灯 ...............................................................................................- 23 -

5.4.4 超时检测 ...............................................................................................................- 23 -

5.5 总线通讯设定 ........................................................................................................ - 23 -

5.6 MBOX 的历史故障记录 ........................................................................................ - 24 -

5.7 CN4 信号设定 ....................................................................................................... - 24 -

5.7.1 模拟量输出信号的设定 .......................................................................................- 24 -

5.7.2 数字输出设定 .......................................................................................................- 24 -

5.7.3 输入信号取反 .......................................................................................................- 25 -

5.7.4 急停设定和处理 ...................................................................................................- 25 -

5.7.5 无人检测设定和处理 ...........................................................................................- 25 -

5.7.6 安全着陆设定和处理 ...........................................................................................- 26 -

5.8 扩展数字输出信号的设定（MBOX） ................................................................... - 26 -

5.9 附加电子齿轮比 .................................................................................................... - 26 -

5.10 电动缸行业应用参数 ............................................................................................. - 27 -

5.11 累计运行时间 ........................................................................................................ - 27 -

5.12 模拟量输入 ........................................................................................................... - 27 -

5.13 点动控制 ............................................................................................................... - 28 -

5.13.1 MBOX 按键速度点动 ..........................................................................................- 28 -

5.13.2 外部按键位置点动 ...............................................................................................- 28 -

5.14 MBOX 旋转轴功能 ................................................................................................ - 28 -

5.15 HS 伺服周期位置 .................................................................................................. - 29 -

5.16 伺服音频震动参数 ................................................................................................ - 29 -

5.17 伺服参数定制匹配 ................................................................................................ - 29 -

5.18 CAN/以太网级联................................................................................................... - 30 -

第六章通讯 ..................................................................................................... - 31 -

6.1 概述 ...................................................................................................................... - 31 -

6.2 MBOX 以太网通讯协议 ........................................................................................ - 31 -

6.2.1 以太网通讯基本框架 ...........................................................................................- 31 -

6.2.2 以太网信息传递的 UDP 数据方法 .....................................................................- 31 -

6.3 MBOX 以太网通讯格式 ........................................................................................ - 32 -

6.3.1 主动报告指定状态信息 .......................................................................................- 32 -

6.3.2 读取 MBOX 寄存器操作 .....................................................................................- 33 -

6.3.3 写入 MBOX 寄存器操作 .....................................................................................- 33 -

6.3.4 播放绝对时间数据操作（3 轴平台模式） ........................................................- 34 -

6.3.5 播放绝对时间数据操作（6 轴平台模式） ........................................................- 35 -

6.3.6 播放相对时间数据操作（3 轴平台模式） ........................................................- 35 -

6.3.7 播放相对时间数据操作（6 轴平台模式） ........................................................- 36 -

6.4 扩展应用协议 ........................................................................................................ - 37 -

6.4.1 音频震动协议格式 ....................................................................................................- 37 -

6.4.2 方向盘协议格式 ........................................................................................................- 38 -

6.5 控制寄存器 Cn 参数 ............................................................................................. - 38 -

6.6 以太网通讯的调试 ................................................................................................ - 39 -

6.6.1 PING 连接测试 ....................................................................................................- 39 -

6.6.2 TCP 调试助手调试 ..............................................................................................- 39 -

6.6.3 WireShark 抓包 ...................................................................................................- 40 -

6.7 通讯软件 ............................................................................................................... - 40 -

6.8 体感算法 ............................................................................................................... - 41 -

第七章故障诊断及远程监控 ............................................................................ - 42 -

7.1 故障码及诊断 ........................................................................................................ - 42 -

7.2 非报警故障及诊断 ................................................................................................ - 43 -

7.3 远程监控 ............................................................................................................... - 44 -

典型应用及配置 .................................................................................................. - 45 -

A.1 典型设备：360（电缸+旋转）推荐型号：MD-NV2035ED ................................ - 45 -

A.2 典型设备：9DVR 单人（两轴+旋转）推荐型号：MD-NV3030EV4 .................. - 46 -

A.3 典型设备：影院 4 人座（三轴曲柄结构）推荐型号：MD-NV3030EV4 ............. - 47 -

A.4 典型设备：3+1 旋转赛车推荐型号：MD-NV4035ED ........................................ - 47 -

A.5 典型设备：六座 VR 推荐型号：2 台 MD-NV3035ED ......................................... - 48 -

A.6 典型设备：大六轴平台推荐型号：6 个 HS 大功率伺服+MBOX ........................ - 48 -

概况

- 1 -

第一章概况

1.1 概述

动感平台系统，本文专指由伺服电机驱动的电动缸多自由度平台控制系统，可广泛用于运动模拟、机器人、飞行器空间交会对接仿真器、舰船及汽车模拟器、新型加工机床、卫星、导弹等飞行器的精确运动仿真以及 4D 动感座椅、多自由度平台等，是国防军事、航空航天、汽车制造、机械工业以及各种复杂环境测试、训练必不可少的重要设备。

动感平台系统在上电后进行初始定位。定位成功后，通过上位机以 UDP 协议控制各个电机运转，将运动控制以帧播放的形式表现出来。

针对动感平台行业应用，和利时电机首先提出了“MBOX 运动控制器+HS 伺服驱动器”的方案。为进一步满足用户的集成化需求，推出了多轴 MD 动感平台集成控制器。

单轴 MD 双轴 MD 三轴 MD 四轴 MD

图 1-1 MD 全系列图

1.2 命名

MD – NV 3 030 E □

附加功能 D：带制动功能

控制方式 A：模拟量指令 E：Ethernet

电流等级 020：20A 030：30A

电机轴数 4：四轴 3：三轴 2：双轴 1：单轴

输入电源 LV：低压 NV：220V HV：380V

系列代码动感平台集成控制器

概况

- 2 -

1.3 性能

部分性能 HS

伺

服

器

 CAN 总线运动控制功能：位置/速度/力矩控制、模式切换

 快速的电流环浮点 CLA 内核处理，具有良好的动态跟随性

 内置电网电压补偿控制，自动适应电网电压的波动

 内置 2 路可选共振低通滤波以及 2 级共振陷波滤波器，有效应对机械共振

 内置专有智能再生制动控制技术

 内置转矩观测器技术，自动适应负载的变化

 控制增益可切换或内部自适应匹配

 内置动态制动控制，为驱动提供额外的安全防护

 具有过载自动降载算法，可参数化选择是否过载保护以及参数化设置自动平滑降载及恢复过载能力

 支持 MODBUS 协议的 RS485 通讯接口，直接与上位机和触摸屏等通讯

 支持 CAN 总线接口，内置专有通讯协议，方便客户定制使用

 控制端口支持软件方式分配、逻辑设置、可编程滤波，使用灵活方便可靠

 2 路模拟量输出可观测驱动器内部状态，方便现场调试

 内置电磁制动控制，为动感平台提供逻辑严密的下落安全防护

 内置过流、过压等功率器件保护，确保可靠驱动

 具有历史故障记录等可靠性管理功能 Mbox

运

动

控

制

器

 Ethernet 接口用于通讯连接，可扩展性强、现场布线简单

 具备 6 路 ADC 输入接口，与上位机模拟量连接，实现 DAC 板卡方式运动控制

 12 路数字输出，支持参数可编程的数字特效控制

 2 路模拟输出，支持连续细腻的模拟模拟特效控制

 8 路数字输入等信号接口的多功能应用

 应用支持完全无限位开关方式，上限位支持软限位

 监控诊断容易，含有 RS232 进行运动控制的本地监控

 组网方便灵活，运动控制单组通过以太网构成整个系统，所有单组可以以整体方式、行组方式、列组方式或点组方式实现预期的指定运动控制

 具备 RS232 接口，用于外接扩展所有支持 MODBUS 通讯协议的设备

 具备键盘显示接口，可实时监测和修改运动控制单组的状态参数

 可反馈给上位机每个伺服电机的位置、速度、负载率和控制状态信息根据特定工况，设置应用通讯控制器的运行参数

 可靠性高、性价比高

1.4 规格尺寸

图 1-2 单轴 MD 外观尺寸图

图 1-4 三轴 MD-0 系列（无动态制动）

图 1-6 四轴 MD 外观尺寸图

概况

- 3 -

图 1-3 双轴 MD 外观尺寸图

图 1-5 三轴 MD-5 系列（含动态制动）

概况

- 4 -

1.5 应用

1.5.1 多自由度单平台

MD 在多自由度单平台上有广泛应用，例如下图，可通过两台三合一 MD 进行级联，组成 6

自由度平台。平台的控制支持以太网总线接口或者模拟量接口。

图 1-6 六自由度平台

1.5.2 多平台以太网控制

多台 MD 的以太网接口通过交换机连接在一起，当一个交换机的端口不够时，可以通过另一个交换机进行扩展。在应用中，每个 MD 分配一个 ID 号，该 ID 号用以太网的 IP 地址来表示，比如：192.168.1.100。每个 MD 构成的控制节点，作为一个整体，对外的连接线只需要 AC220V

的电源线和一根以太网网络线，极大的简化了现场的布线工程的实现。

图 1-7 MD 以太网控制方案图 1-8 MD 模拟量方式控制方案

DAC DAC DAC DAC

概况

- 5 -

1.5.3 多平台模拟量控制

该方案主要是便于使用 DAC 板卡控制方式的上位机控制技术路线。 MD 的模拟量接口通过上位机 DAC 输出缓冲电路连接在一起，模拟量接口 0~10V，模拟量对应的电动缸位置可以通过 MD 的参数来设置。如图 1-8 为采用模拟量控制应用方案。

1.5.4 多平台混合式控制

首台 MD 的模拟量接口通过上位机 DAC 输出缓冲电路连接在一起，模拟量接口。0~10V，

工作于模拟量接口方式的 MD 会自动输出类似上位机以太网的 UDP 数据包，可以用于后续用路由器级联的其他 MD 的同步运动控制。这种方式的优点是简化了上位机的软件开发工作，但同时保留了以太网方案的优点。

图 1-9 MD 以太网控制节点的混合式控制方案

Ethernet Ethernet Ethernet Ethernet

准备

- 6 -

第二章准备

2.1 接线端子

2.1.1 CN1 通讯端口

MD 通讯端口 CN1 一般用于通讯引出、现场调试等。通讯端口有圆口和方口（RJ11）两种，管脚分布（以接插件的母插头为示例）和定义如下所示：

图 2-1 圆口 CN1 的管脚分布

通讯类型管脚序号信号定义

RS232 2（棕） RS232_TXD 8（紫） RS232_RXD 5（黄） RS232_GND CAN 6（绿） CAN_H 1（黑） CAN_L RS485 7（蓝） RS485_A 4（橙） RS485_B GND 3（红） GND

图 2-2 方口 CN1 的管脚分布 RS485 2 RS485_A 3 RS485_B CAN 4 CAN_H 5 CAN_L

2.1.2 CN2 伺服 I/O 接口

 定义 CN2 为 MD 的伺服驱动部分的输入输出接口，该端口可实现多路伺服驱动各自数字输入和数字输出功能。（以接插件的母插头为示例）

图 2-3 CN2 接口 DB26 管脚

单轴 MD

管脚符号定义管脚符号定义管脚符号定义

4 M-OUT1 MBOX 数字输出 1 13 M-OUT4 MBOX 数字输出 4 1 M-OUT7 MBOX 数字输出 7 14 M-OUT2 MBOX 数字输出 2 2 M-OUT5 MBOX 数字输出 5 11 M-OUT8 MBOX 数字输出 8 3 M-OUT3 MBOX 数字输出 3 12 M-OUT6 MBOX 数字输出 6 10 M-COM- MBOX 输出共阴端 6 M-IN 3 MBOX 数字输入 3 15 M-IN 4 MBOX 数字输入 4 5 M-COM+ MBOX 输入共阳端 7 M-IN 1 MBOX 数字输入 1 16 M-IN 2 MBOX 数字输入 2 — — — 17 IN 1 数字输入 1 8 IN 2 数字输入 2 24 COM+ 输入共阳端 9 OUT1+ 数字输出 1+ 18 OUT1- 数字输出 1- 20/22 VCC 15V / 100mA 26 OUT2+ 数字输出 2+ 25 OUT2- 数字输出 2- 19/21/23 GND 信号地

【注】单轴 MD 的 CN2 接口包含伺服 I/O 和控制器 I/O

1 2 3 4 5 6

准备

- 7 -

双轴 MD

管脚符号定义管脚符号定义管脚符号定义

18 A-IN 1 A 轴数字输入 1 15 B-IN 1 B 轴数字输入 1 9 A-IN 2 A 轴数字输入 2 16 A-OUT1+ A 轴数字输出 1+ 13 B-OUT1+ B 轴数字输出 1+ 6 B-IN 2 B 轴数字输入 2 7 A-OUT1- A 轴数字输出 1- 4 B-OUT1- B 轴数字输出 1- 20/26 COM+ 输入共阳端 17 A-OUT2+ A 轴数字输出 2+ 14 B-OUT2+ B 轴数字输出 2+ 21/24 VCC +15V 8 A-OUT2- A 轴数字输出 2- 5 B-OUT2- B 轴数字输出 2- 19/22/25 GND 信号地

三轴 MD-0 系列（无动态制动）

管脚符号定义管脚符号定义管脚符号定义

16 A-OUT1+ A 轴数字输出 1+ 13 B-OUT1+ B 轴数字输出 1+ 10 C-OUT1+ C 轴数字输出 1+ 7 A-OUT1- A 轴数字输出 1- 4 B-OUT1- B 轴数字输出 1- 1 C-OUT1- C 轴数字输出 1- 17 A-OUT2+ A 轴数字输出 2+ 14 B-OUT2+ B 轴数字输出 2+ 11 C-OUT2+ C 轴数字输出 2+ 8 A-OUT2- A 轴数字输出 2- 5 B-OUT2- B 轴数字输出 2- 2 C-OUT2- C 轴数字输出 2- 18 A-IN1 A 轴数字输入 1 15 B-IN1 B 轴数字输入 1 12 C-IN1 C 轴数字输入 1 9 A-IN2 A 轴数字输入 2 6 B-IN2 B 轴数字输入 2 3 C-IN2 C 轴数字输入 2

19/22 /25 GND 信号地 20/23/ 26 COM+ 输入共阳端 21/24 VCC +15V

三轴 MD-5 系列（含动态制动）

管脚符号定义管脚符号定义管脚符号定义

16 A-OUT1+ A 轴数字输出 1+ 10 C-OUT1+ C 轴数字输出 1+ 19/25 GND 信号地 17 A-OUT2+ A 轴数字输出 2+ 11 C-OUT2+ C 轴数字输出 2+ 20/23/26 COM+ 输入共阳端 18 A-IN1 A 轴数字输入 1 12 C-IN1 C 轴数字输入 1 21/24 VCC +15V 9 A-IN2 A 轴数字输入 2 3 C-IN2 C 轴数字输入 2 22 COM- 输出共阴端 13 B-OUT1+ B 轴数字输出 1+ 1 D-OUT1+ 14 B-OUT2+ B 轴数字输出 2+ 4 D-OUT2+ 15 B-IN1 B 轴数字输入 1 2 D-IN1 6 B-IN2 B 轴数字输入 2 5 D-IN2

四轴 MD

管脚符号定义管脚符号定义管脚符号定义

16 A-OUT1+ A 轴数字输出 1+ 10 C-OUT1+ C 轴数字输出 1+ 19/25 GND 信号地 17 A-OUT2+ A 轴数字输出 2+ 11 C-OUT2+ C 轴数字输出 2+ 20/23/26 COM+ 输入共阳端 18 A-IN1 A 轴数字输入 1 12 C-IN1 C 轴数字输入 1 21/24 VCC +15V 9 A-IN2 A 轴数字输入 2 3 C-IN2 C 轴数字输入 2 22 COM- 输出共阴端 13 B-OUT1+ B 轴数字输出 1+ 1 D-OUT1+ D 轴数字输出 1+ — — — 14 B-OUT2+ B 轴数字输出 2+ 4 D-OUT2+ D 轴数字输出 2+ — — — 15 B-IN1 B 轴数字输入 1 2 D-IN1 D 轴数字输入 1 — — — 6 B-IN2 B 轴数字输入 2 5 D-IN2 D 轴数字输入 2 — — —

其中伺服数字输入输出的默认功能如下所示，如需其他功能，可通过配置参数修改，具体见《HS 系列交流伺服驱动器使用手册》。

输入符号含义输出符号含义

数字输入 1 IN1 正传禁止 CCWL 数字输出 1 OUT1 电磁制动 BRK-OFF

数字输入 2 IN 2 反转禁止 CWL 数字输出 2 OUT2 待配置

 输入/输出的结构

输入端口采用共阳极光耦隔离方案，输入电压 12V～24V。输出端口采用 OC 光耦隔离方案，驱动电压 12V～24V。最大驱动能力：DC30V/DC50mA。伺服 I/O 输入输出结构同控

准备

- 8 -

制器 I/O。

输入电路

输出电路

图 2-4 输入/输出端口的结构

2.1.3 CN3 伺服编码器接口

MD 每组电机接口包括 UVW 动力端子和 CN3 编码器接口，请务必对应接线，否则电机无法正常运行。CN3 接口的管脚分布见图 2-5（以接插件的母插头为示例）。和利时电机提供成套编码器线缆，插头线序如下，线序错误可能造成损坏。

图 2-5 编码器接口管脚分布

管脚定义管脚定义管脚定义

1 — 6 — 11 W 2 Z+ 7 Z- 12 V 3 B+ 8 B- 13 U 4 A+ 9 A- 14 电源 VCC 5 地 GND 10 电源 VCC 15 屏蔽层接线端

2.1.4 CN4 控制器 I/O 接口

MD 运动控制输入输出接口 CN4 为 DB44 接插件，管脚如下图所示（以母插头为例）：

图 2-6 输入输出接口 CN4 管脚分布图

CN4 包括 12 路隔离输出、8 路隔离输入、2 路隔离模拟量输出、6 路模拟量输入等。

管脚符号定义管脚符号定义管脚符号定义

6 M-OUT1 MD 数字输出 1 17 M-COM+ MD 输入共阳端 8 M-AIN1 模拟量位置指令输入 1

7 M-OUT2 MD 数字输出 2 32 M-SIN1 MD 数字输入 1 9 M-AIN2 模拟量位置指令输入 2

5 M-OUT3 MD 数字输出 3 33 M-SIN2 MD 数字输入 2 10 M-AIN3 模拟量位置指令输入 3

22 M-OUT4 MD 数字输出 4 34 M-SIN3 MD 数字输入 3 11 M-AIN4 模拟量位置指令输入 4

4 M-OUT5 MD 数字输出 5 35 M-SIN4 MD 数字输入 4 12 M-AIN5 模拟量位置指令输入 5

21 M-OUT6 MD 数字输出 6 36 M-SIN5 MD 数字输入 5 13 M-AIN6 模拟量位置指令输入 6

3 M-OUT7 MD 数字输出 7 37 M-SIN6 MD 数字输入 6 25-30 M-AGND 6 个模拟量信号参考地

20 M-OUT8 MD 数字输出 8 38 M-SIN7 MD 数字输入 7 14 M-10V 模拟量 10V 参考电源

（测试保留，用户禁用）

2 M-OUT9 MD 数字输出 9 39 M-SIN8 MD 数字输入 8 44 M-AOUT1 MD 隔离模拟输出 1

19 M-OUT10 MD 数字输出 10 31 CAN-H CAN 总线高 43 M-AOUT2 MD 隔离模拟输出 2

1 M-OUT11 MD 数字输出 11 16 CAN-L CAN 总线低 42 M-15V MD 模拟输出 15V 电源（测试用，用户禁用）

18 M-OUT12 MD 数字输出 12 15 PE 驱动器外壳保护地 41 M-GND MD 模拟输出参考地

准备

- 9 -

23 M-COM- MD 输出共阴端 — — — — — —

CN4 接口中的隔离 15V 电源和隔离地构成 DAC 的供电电源。DAC 输出可以用于以太网远程模拟控制及 MD 内部状态的观测，DAC 输出范围是 0V～+10V。

2.1.5 CN5 以太网接口

MD 支持标准的 10/100M 以太网接口，使用 RJ45 网络接头。

2.1.6 功率端子

名称功能注意事项

L1 / L2 交流电源 220V50/60Hz；建议外接独立空气开关，方便现场使用。 P / B 泄放电阻 MD 需外接泄放电阻，其中单轴 MD 内置 60W/ 200Ω 泄放电阻，双轴、三轴和四轴 MD 标配泄放电阻规格 100W/50Ω。 U / V / W 电机驱动输出接线时须保证与电机相序一致： U / V / W / PE 对应线色为红 / 蓝 / 黄 / 绿（黄绿） PE 接地端子接地电阻≤ 4Ω

2.2 拨码开关

CAN BUS RS485 总电阻（Ω）

图 2-7 总线扩展板 COM-EXT8

SW2 SW3 SW4 SW5 ON* ON* ON ON 60 ON OFF ON OFF 120 OFF ON OFF ON 120 OFF OFF OFF* OFF* NONE

注：*表示默认设置

CAN 及 RS485 总线构成网络时，一般需要在网络的两个终端安装 2 个 120Ω 电阻进行阻抗匹配，以实现规范良好的通讯性能。部分型号 MD 没有拨码开关，需外部匹配总线终端电阻。为方便客户组网及匹配电阻，和利时电机提供总线扩展板 COM-EXT8 等配件。

2.3 操作面板

2.3.1 操作面板介绍

图 2-8 操作面板的示意图

操作面板由 2 位指示灯、4 位按键和 6 位数码显示管组成。指示灯配合数码管指示 MD 的当前运行状态，按键用来选择、编辑参数。数码管显示当前运行状态、功能码和参数值，其数字字母显示对照表格如下：

准备

- 10 -

数字

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

小数点

字母

A b c d E F G H J L n o P q r S T U V y Null

2.3.2 面板说明

数码管显示界面分为三层：当前状态界面、功能码选择界面以及参数界面，具体见下：

【注】: 表示当前位呈闪烁状态。

显示类别显示定义说明

当前运行

状态界面默认状态 MBOX 自检完成，系统 CAN 总线未配置好，显示： CAN 总线配置完毕，动感平台等待运行，显示：

动感平台运行时，默认显示当前运行时间值或帧数：

故障警告时，闪烁显示当前的报警代码，如

功能码

选择

Dn 编号～ Fn 编号～

参数参数值显示伺服内部选定参数的值，如：，

2.3.3 指示灯

红色和绿色指示灯的不同状态代表 MD 不同运行状态，具体说明见下表

指示灯定义操作说明

红色以太网

指示灯

熄灭：以太网未建立连接

点亮：以太网已建立连接

绿色运行状态

指示灯

熄灭：MD 初始定位中

点亮：MD 初始定位完成，等待运行

慢闪：MD 正在运行中

快闪：MD 故障

2.3.4 按键

按键定义操作说明

MODE 界面

切换

 在“当前状态界面”、“功能码选择”之间切换

 在检查或编辑驱动器内部参数时，用于参数编辑界面退回到功能码选择界面 ◄/SET

确认 &

移位

 在功能码、参数界面，短按用来选择需要修改的位，被选择修改的位将闪烁

 在功能码界面，长按 1 秒则进入该参数编辑界面

 在修改完参数后，长按 1 秒则保存修改后的参数值

 JOG 模式的“运行/停止”切换功能按键 ▲ 递增  选择功能码，修改参数时，被选择修改的闪烁“位”增 1

准备

- 11 -

按键  在 JOG 模式按住该键控制电机正转 ▼ 递减

按键

 选择功能码，修改参数时，被选择修改的闪烁“位”减 1

 在 JOG 模式按住该键控制电机反转

2.3.5 多轴切换

多轴 MD，控制器与多个伺服共用一个操作面板，通过驱动器按键 SEL 切换选择（部分型号无切换键），指示灯显示当前操作轴或 MBOX。伺服参数调整及详解见《HS 系列交流伺服驱动器使用手册》。

2.3.6 键盘操作流程

图 2-9 数码管显示界面之间的切换

准备

- 12 -

图 2-10 查询编辑配置参数的一般示意图

/SET

MODE

MODE MODE

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE /SET

POW RUN

MODE

1000 RPM

MODE /SET

POW RUN

配线

- 13 -

第三章配线

3.1 控制器原理框图

图 3-1 控制器原理框图

3.2 动力接线图

图 3-2 双轴 MD 动力接线图

数字输出数字输入以太网键盘显示

上位计算机/动感控制信号源

触摸屏

/计算机模拟输出

DO DAC DI

CAN 通讯电路

通讯电路

以太网总线

MBOX

电路部分

…… 伺服电机

模拟量模拟量控制本地通讯监控

本地环境特效

本地互动输入

CAN

总线

MDBOX

动感集成控制系统

网路化伺服

伺服电机 …… 网路化伺服 HS 伺服

驱动部分

RS485 通讯电路 MODBUS

总线

RS232

键盘显示接口

配线

- 14 -

此处以双轴 MD 示例。（注：单轴 MD 的 CN2 包含伺服 I/O 和控制器 I/O，无 CN4）

3.3 控制接线图

除单轴 MD 外，其他 MD 控制端子包含 CN2 和 CN4 两个端口，分别为伺服 I/O 和控制器 I/O，接线示意分别如下图 3-3、图 3-4 所示。请注意不同型号 CN2 端口有略微差异，此处以双轴 MD

为例：

图 3-3 MD CN2 接线图图 3-4 MD CN4 接线图

3.4 接线示例

3.4.1 传感器定位法接线

图 3-5 无源传感器接线示意图 3-6 有源 NPN 传感器接线图

关于定位的参数设置见“5.2 初始定位”，上图示意为传感器寻原点法必要接线。

3.4.2 电磁制动（抱闸）接线

动感平台失电后会因重力快速下掉，因此在一些要求较高的应用场合，要求电机配置电磁制

配线

- 15 -

动（即机械制动，俗称“报闸”）模块。 MD 的 CN2 伺服 I/O 接口中 OUT1+与 OUT1-（多轴情况下，注意驱动与电机对应）默认为电磁制动控制输出，通过外接继电器和电源控制电机制动器线圈的通断电，达到控制电磁制动器的目的，如下图所示：

图 3-7 数字输出接口控制电磁制动器原理

为方便用户实现电磁制动器的控制，和利时电机提供了输出配件 RALAY3 继电器板。例如：当使用 3 轴的 MD 时，接线如下图示例：

图 3-8 电磁制动器控制

配线

- 16 -

3.4.3 急停接线

3.4.4 环境特效接线

状态

- 17 -

第四章状态

4.1 MBOX 运行状态 Dn 参数列表

以下状态参数 Dn xx 显示 MBOX 当前运行状态信息。

4.1.1 伺服运行状态

参数名称定义说明参数名称定义说明单位

Dn 0 x 轴伺服速度 Dn 1B U 轴伺服速度 rpm Dn 1 y 轴伺服速度 Dn 1C V 轴伺服速度 rpm Dn 2 z 轴伺服速度 Dn 1D W 轴伺服速度 rpm Dn 3 x 轴伺服负载率 Dn 1E U 轴伺服负载率 1‰ Dn 4 y 轴伺服负载率 Dn 1F V 轴伺服负载率 1‰ Dn 5 z 轴伺服负载率 Dn 20 W 轴伺服负载率 1‰ Dn 6 / Dn 7 x 轴电机绝对位置 Dn 21 / Dn 22 U 轴电机绝对位置 Pulse Dn 8 / Dn 9 y 轴电机绝对位置 Dn 23 / Dn 24 V 轴电机绝对位置 Pulse Dn A / Dn B z 轴电机绝对位置 Dn 25 / Dn 26 W 轴电机绝对位置 Pulse Dn C / Dn D x 轴电机绝对位置指令 Dn 27 / Dn 28 U 轴电机绝对位置指令 — Dn E / Dn F y 轴电机绝对位置指令 Dn 29 / Dn 2A V 轴电机绝对位置指令 — Dn 10 / Dn 11 z 轴电机绝对位置指令 Dn 2B / Dn 2C W 轴电机绝对位置指令 — Dn 12 x 轴伺服通用状态字 Dn 2D U 轴伺服通用状态字 — Dn 13 y 轴伺服通用状态字 Dn 2E V 轴伺服通用状态字 — Dn 14 z 轴伺服通用状态字 Dn 2F W 轴伺服通用状态字 — Dn 15 x 轴伺服应用状态字 Dn 30 U 轴伺服应用状态字 — Dn 16 y 轴伺服应用状态字 Dn 31 V 轴伺服应用状态字 — Dn 17 z 轴伺服应用状态字 Dn 32 W 轴伺服应用状态字 — Dn 18 x 轴伺服故障码 Dn 33 U 轴伺服故障码 — Dn 19 y 轴伺服故障码 Dn 34 V 轴伺服故障码 — Dn 1A z 轴伺服故障码 Dn 35 W 轴伺服故障码 — Dn 46 11111,CAN 总线激活状态位，1~5 轴 Dn 47 11111,CAN总线激活状态位，

6~10 轴 —

4.1.2 运行故障码状态

参数名称定义说明

Dn38 当前扫描的系统故障代码 Dn39 上拍扫描的系统故障代码

状态

- 18 -

Dn3A MBOX 警告故障码 Dn3B MBOX 严重故障码

4.1.3 运行控制字与状态字

参数名称定义说明

Dn3E MBOX 系统总体状态 ID Dn3F MBOX 初始定位过程 ID Dn40 MBOX 应用控制字 Dn41 MBOX 应用状态字 Dn42 MBOX 辅助状态字

4.1.4 播放操作速度

参数名称定义说明

Dn 44 UDP 缓冲区数据头尾之间的时间差 Dn 45 （实际）播放速度调节因子（基值：1000)。

当为 0 时，表示 UDP 数据还没有来过。

4.1.5 以太网状态

参数名称定义说明

Dn 48 UDP 缓冲区写入指针 Dn 49 UDP 缓冲区读出指针 Dn 4A UDP 缓冲区接收到新数据时数据深度观测 Dn 4B UDP 缓冲区当前数据深度观测 Dn 52 MBOX 的以太网状态 Dn 53 ~ Dn 55 MBOX 的 MAC 地址

4.1.6 模拟量输入输出

参数名称定义说明

Dn 56 ~ Dn 5B M-AIN1 ~ M-AIN6 转换结果 Dn 60 最新的 DAC1 以太网数据 Dn 61 最新的 DAC2 以太网数据 Dn 62 DAC 缓存区读头当前数据。

只有当 MBOX 进入 OperationEnabled 时有效 Dn 63 DAC 缓存区读头当前数据。

只有当 MBOX 进入 OperationEnabled 时有效

4.1.7 数字输入输出

参数名称定义说明

Dn 5E MBOX 数字输入物理值（光耦导通为 1） Dn 5F MBOX 数字输入逻辑值（物理值 XOR 取反值） Dn 64 M-OUT 最新的以太网数据更新 Dn 65 M-OUT 缓存区读头当前数据。

只有当 MBOX 进入 OperationEnabled 时有效。 Dn 66 MBOX 数字输出逻辑值 Dn 67 MBOX 数字输出物理值

4.1.8 UDP 输入位置指令监控

状态

- 19 -

参数名称定义说明

Dn 6A / Dn 6B UDP X 轴位置指令 Dn 6C / Dn 6D UDP Y 轴位置指令 Dn 6E / Dn 6F UDP Z 轴位置指令 Dn 70 / Dn 71 UDP U 轴位置指令 Dn 72 / Dn 73 UDP V 轴位置指令 Dn 74 / Dn 75 UDP W 轴位置指令

4.1.9 软件版本号

参数名称定义说明

Dn 7B /Dn7C / Dn7D 软件版本号

4.2 伺服运行状态 Dn 参数列表

通过切换轴按钮或者基于 RS485 的 Modbus 总线可读取各伺服轴的运行状态：

参数名称状态参数说明单位

Dn 00 电机当前运行速度 rpm Dn 01 位置脉冲指令的频率 KHz Dn 02 电机有效转矩率 1‰ Dn 03 位置控制方式运行时的滞留脉冲数 Pulse Dn 04 显示电机单周内的转子位置 Pulse Dn 05 速度方式时，模拟速度指令电压值 1mV Dn 06 转矩控制方式时，转矩指令电压值 1mV Dn 07 电机速度命令值 rpm Dn 0E 电机速度反馈值 rpm Dn 1B /Dn 1C 总线模式下，电机绝对位置指令 Pulse Dn 1D /Dn 1E 总线模式下，电机绝对位置 Pulse Dn 28 电机控制方式 — Dn 29 驱动器工作模式 — Dn 30 数字输入 — Dn 33 数字输出 — Dn 36 当前扫描的故障代码 — Dn 37 上拍扫描的故障代码 — Dn 7B /Dn7C / Dn7D 软件版本号 — Dn 80 直流母线电压 V

运行

- 20 -

第五章运行

5.1 基本参数

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 007 设为 1，重新上电则恢复出厂设置 0~1 - 0 Fn 008 系统密码 0~10000 - 1688 Fn 009 系统轴数设定 1~10 - - Fn 00A MBOX 发现故障后停机的方法： 0：伺服使能关闭停机 1：伺服保持位置停机 0~1 - 1 Fn 0F1 设为 21930，伺服脱离 MBOX 独立工作，可以将

MBOX 单独作为特效卡使用 0~30000 - 0 Fn 0F3 脉冲输入指令指数滤波比例系数（伺服 Fn 056） 0~30000 - 0

5.2 初始定位

动感平台初始上电时，需要进行初始定位，即：反转寻找原点动作和运行至超程点，定位方式可通过堵转和传感器实现。默认使用堵转法，电机通过堵转寻找到原点；如使用传感器法，接线见“3.3.1 传感器定位法接线”。定位相关设定参数见下：

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 00B 初始定位允许的误差带 100~10000 Pulse 500 Fn 00C 电机初始定位时速度。当该数为 0 时，表示各轴独立设置电机初始定位时速度。 10~1000 RPM 100/300 Fn 1C0 ~ Fn 1C9 Fn 00C=0 时，独立设置 1~10 轴电机初始定位时速度 0~10000 RPM 500 Fn 00D 电机定位原点到超程点距离。当该数为-1 时，表示各轴独立设置电机定位原点到超程点距离。 -1~10000 100Pulse 500 Fn 0B1 ~ Fn 0B6 Fn 00D=-1,独立设置 1~6 轴电机定位原点到超程点距离 0~10000 100Pulse 500 Fn 00E 电机初始定位确认时间 0~ 0.1s 0 Fn 00F 电机定位原点到超程点时间 0~ 0.1s 0 Fn 0C5 电机寻原点最大运动时间 0~30 s 15 Fn 0C6 若为 21930 复位时强制使用限位开关，堵转法无效 0/21930 - 0 Fn 0C7 电动缸初始定位转矩限制百分比 1~300 - 50 Fn 0F2 设为 21930，则定位完成后，伺服超程限位关闭 0/21930 - 0

 堵转

对于执行机构（电动缸）内部不具备防堵转装置的功能，或电动缸与平台的运动部分连接采用球轴连接方式的，不适用堵转法寻原点。

当电动缸及其安装为上述组合应用情况下，电动缸的直线运动与电机的旋转运动之间根本不存在重复定位能力，电机的往复旋转运动会导致电动缸的直线运动向一个方向不断打滑并积累到顶缸的情况发生。这种情况一般是由于电动缸生产厂家出于成本考虑而取消防转装置，而电动缸集成应用厂家采用球轴连接结构情况下发生的（如果连接部分采用鱼眼结构或万向节结构的话，也会避免电动缸打滑积累到顶缸的情况的发生）。

 传感器

运行

- 21 -

如采用传感器寻原点法，一般会在执行机构两端安装限位传感器。限位传感器连接到伺服 I/O

的超程限制输入端，从而实现寻找原点，正转禁止和反转禁止的保护动作。如果定位完成后需要取消超程限制，可设置 Fn 0F2=21930 即可。上限位传感器可省略，但需用户自行设定保护。传感器可使用 MD 内部提供的 15V（100mA 以内）电源。

5.3 动感平台的播放控制参数

5.3.1 输出同步设定

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 010 CN4 数字输出与 PlayData 同步更新运行标记。1：从 PlayData

中更新 OUT 数据；0：忽略 PlayData 中数据，仅从 Cn 中更新 0~1 1 Fn 011 CN4 模拟量输出与 PlayData 同步更新运行标记。1：从 PlayData

中更新 DAC 数据；0：忽略 PlayData 中数据，仅从 Cn 中更新 0~1 1

以上参数置为 1，则输出与动感平台播放数据同步。置为 0 则输出与动感平台播放数据脱钩，上位机用写入寄存器 Cn 的方式来控制 12 路数字输出或 2 路模拟量输出。

5.3.2 位置运行同步设定

MBOX 和上位计算机的时钟存在微小差异，为保证以太网播放数据进入 MBOX 后及时执行、位置控制与播放的同步性，可通过修改 Fn 012 来实现动作的完成。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 012 MBOX 播放动作控制。播放速度（实现加速减速）

小于 1000：自动调节播放速度模式；

大于等于 1000：使用 Fn 设置参数。 -1~10000 — 1200 Fn 01D MBOX 播放动作控制

播放速度自动调节延迟容忍时间 1~30000 ms 100 Fn 01E MBOX 播放速度控制 K 参数 1~1000 0.01 50 Fn 01F MBOX 播放速度控制 T 参数 0~10000 ms 50

当参数为 1000 时，表示按额定速度进行。该值越大，播放的执行速度越快，有可能导致动感平台运行的阶梯感。该值越小，播放的速度越慢，有可能导致动感平台的执行滞后。当 Fn 012

小于 1000 时，表示按希望的滞后时间自动调节播放速度模式。

5.3.3 软件点动模式设定

当 MBOX 接收到零相对移动时间；或新的绝对时间播放数据时 PlayTime 的时间点没有变化，则认为是软件点动模式，表示直接用内部参数 Fn 013 指定的时间对位置进行改变。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 013 当指令时间点不变，直接改变电机位置的移动时间（用于点动模式） 10~30000 ms 100

5.3.4 后退/快进模式设定

后退模式可以进行动感平台的回头重新播放控制。当 MBOX 接收到负的相对移动时间或新的

运行

- 22 -

绝对时间播放数据时，如果 PlayTime 的时间点比先前的时间点小，则认为是后退模式，表示直接用内部参数 Fn 014 指定的时间对位置进行改变。

快进模式可以进行动感平台的快速前进跳越。当 MBOX 接收到新的播放数据时，如果

PlayDeltaTime 的时间值大于设定的参数值 Fn 015，则判定是快进模式。当 Fn 015 的值为 0 时，取消快进模式的判断。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 014 当指令时间点反向时(负的增量时间），直接改变电机位置的移动时间(快退时间） 1~300 0.1s 10 Fn 015 当指令时间点快速向前时，判断快进指令的门限值(快进判断门限） 0~300 0.1s 30 Fn 016 快进模式下直接改变电机位置的移动时间

(快进时间）单位：0.1s 1~300 0.1s 10

5.3.5 以太网播放位置数据的处理方式

MBOX 在内部会将以太网的播放位置指令首先放置在 FIFO 缓冲中。当希望 MBOX 总是执行最新的播放位置指令时，将 Fn 01C 设置为 0。当希望将所有通过以太网进入 MBOX 的播放位置指令都执行时，将 Fn01C 设置为 1。

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 01C UDP FIFO 位置指令数据 FIFO 使用允许标志。 0：不使用缓冲,使用最新的位置数据，保证最新指令的执行 1：按缓冲次序执行位置指令，保证所有指令的执行； 0~1 1

5.4 以太网参数设置

5.4.1 IP 及 UDP 端口

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 020 MBOX_IP 地址设置 A 0~255 192 Fn 021 MBOX_IP 地址设置 B 0~255 168 Fn 022 MBOX_IP 地址设置 C 0~255 15 Fn 023 MBOX_IP 地址设置 D 0~255 201 Fn 024 MBOX 发送 UDP 信息的端口号 0~32767 7408 Fn 025 MBOX 接收 UDP 信息的端口号 0~32767 7408 Fn 030 报告信息目标主机 IP 地址设置 A 0~255 192 Fn 031 报告信息目标主机 IP 地址设置 B 0~255 168 Fn 032 报告信息目标主机 IP 地址设置 C 0~255 15 Fn 033 报告信息目标主机 IP 地址设置 D 0~255 101 Fn 034 主机发送/MBOX 接收的主机 UDP 服务发送端口号 0~32767 8410 Fn 035 MBOX 发送/主机接收的主机 UDP 服务接收端口号 0~32767 8410

5.4.2 主动报告信息设定

MBOX 可主动报告给上位主机当前运行信息，具体报告的信息可以设定如下：

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 040 MBOX 报告模式。0：禁止报告；1：定时主动报告；2：发生故障时，定时报告； 0~2 0

运行

- 23 -

Fn 041 MBOX 报告间隔时间:正数：单位扩大 1000，慢速报告；负数：单位为 1，快速报告. -30000~ 30000 3 Fn 042 MBOX 报告 DX 起始地址 0~255 0 Fn 043 MBOX 报告 DX 长度 0~32 32

5.4.3 以太网端口指示灯

MBOX 支持标准的 10/100M 以太网，以太网端口有 2 个指示灯，指示灯可用于监控以太网的运行状态，一般用默认缺省值即可。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 051 以太网指示灯 A 工作模式配置 0~15 - 2 Fn 052 以太网指示灯 B 工作模式配置 0~15 - 6

指示灯的状态可根据需要进行设置，设置值的含义如下：

0 0000 = Off (pin is driven low) 1 0001 = On (pin is driven high) 2 0010 = Display link state; pin is driven high when linked 3 0011 = Display collision events; pin is temporarily driven high when a collision occurs 4 0100 = Display transmit events; pin is driven high while a packet is being transmitted 5 0101 = Display receive events; pin is driven high while a packet is being received 6 0110 = Display transmit and receive events; pin is driven high while a packet is either being received or transmitted 7 0111 = Display duplex state; pin is driven high when the PHY is in full duplex (PHYDPX (ESTAT<10>) is ‘1’) and a link is present 8 1000 = Display speed state; pin is driven high when in 100 Mbps mode and a link is present 9 1001 = Display link state, transmit events; pin is driven high when a link is present and driven low while a packet is being transmitted 10 1010 = Display link state, receive events; pin is driven high when a link is present and driven low while a packet is being received 11 1011 = Display link state, transmit and receive events; pin is driven high when a link is present and driven low while a packet is being received or transmitted 12 1100 = Display link state, collision events; pin is driven high when a link is present and driven low temporarily when a collision occurs 13 1101 = Reserved 14 1110 = Display link and duplex state, transmit and receive events(1) 15 1111 = Display link and speed state, transmit and receive events(1)

5.4.4 超时检测

MBOX 在运行时，当检测到新 UDP 播放指令数据时，键盘显示部分将显示 UDP 播放指令的绝对时间值或运行帧数值。当无新 UDP 播放数据时，键盘显示部分将显示 READY，表示等待新的 UDP 播放数据指令。参数 Fn053 可以设定检测新播放指令出现的时间窗大小。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 053 以太网无新播放数据超时检测参数 50~10000 4ms 100

5.5 总线通讯设定

MBOX 通过 CAN 总线与 HS 伺服驱动器进行通讯监控，在使用时要确保波特率一致。MBOX

支持基于 RS232 的 Modbus 通讯协议，通过该协议可方便地进行参数设定以及运行状态监控。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

运行

- 24 -

Fn 061 CAN 总线波特率 1~1000 kbps 500 Fn 061 CAN 总线掉线检测时间 1~30000 1ms 3000 Fn 069 MODBUS 通讯波特率 1~192 100bps 96 Fn 06A MODBUS 通讯节点地址 1~255 - 1

5.6 MBOX 的历史故障记录

MBOX 的历史故障记录用于观测最新的 8 次故障情况，用户无法修改该记录值。

参数编号参数说明出厂设定备注

Fn 070 ~ Fn 077

最新 1~8 号报警故障码 0 报警故障码为 0 表示无故障。故障码含义及故障诊断见“动感平台的故障诊断”。

5.7 CN4 信号设定

5.7.1 模拟量输出信号的设定

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 078 正常模式下 Dac1 最大值设置，手动测试模式下的 DAC 指令值 1~32767 10000 Fn 079 正常模式下 Dac2 最大值设置，手动测试模式下的 DAC 指令值 1~32767 10000 Fn 07A DAC1 信号源选择： -1：锯齿波测试模式（自检测） 0-255：Dn X 状态 256：手动输出模式 -1~256 96 Fn 07B DAC2 信号源选择： -1：锯齿波测试模式（自检测） 0-255：Dn X 状态 256：手动输出模式 -1~256 97 Fn 07C DAC1 零点 -1000~1000 0 Fn 07D DAC2 零点 -1000~1000 0 Fn 07E DAC1 位与参数；开发测试用。 -32768~32767 0xffff Fn 07F DAC2 位与参数；开发测试用。 -32768~32767 0xffff

5.7.2 数字输出设定

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 080 数字输出模式。-1：工作模式；0：全输出逻辑 0 测试模式；1：全输出逻辑 1 测试模式；2：翻转输出逻辑测试模式； -1~2 -1 Fn 081 ~ Fn 08C

数字输出 1~12 选择。1：强迫输出；0：强迫关闭； -1~-16：UdpDout 对应位信号； -17~-32：UdpFifoDout 对应位信号； -32~1 -1 Fn 08D 输出异或取反控制位。用各位上的 0,1 来设置。1 表示取反。 0~4095 0 Fn 08E 数字输出初始值（用于初始上电情况下的数字安全输出） -32768~32767 0

Fn 08F 数字输出安全值（用于发生故障等情况下的数字安全输出） -32768~32767 0

MBOX 上电后 Fn 080 会自动回到“-1”。数字输出模式用于上电后临时调试。 MBOX的12路数字输出，由上位机通过以太网的UDP通讯进行更新，最新的数据存储在UdpDout

中。当用播放数据同步更新时，数字输出缓冲区处理的当前数据为 UdpFifoDout。

当 MBOX 外接的数字输出需负逻辑时，可用 Fn 08D 设置。举例：当希望 M-OUT1 和 M-OUT4

的输出为负逻辑时，则 Fn 08D 的设定值为 9

Bit B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 M-OUT 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

二进制 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1

十进制 9

运行

- 25 -

当系统上电后，与上位机还没有建立数据通讯时，希望输出特定的初始值时，可用参数 Fn 08E

设定。当系统发生故障时，希望输出特定的安全值时，可用参数 Fn 08F 设定。

5.7.3 输入信号取反

当希望输入信号是负逻辑时，可用 Fn 09D 实现取反处理，得到数字输入的逻辑值。

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 09D 输入取反控制位。用各位上的 0,1 来设置。1 表示取反 0~255 0

5.7.4 急停设定和处理

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 090 急停输入控制。0：强迫关闭；1：强迫使能； -1~-8：由 1~8 路数字输入来决定使能； -8~1 0 Fn 091

快速停车的方法。0：回归初始定位原点；1：保持当前位置；2：保持 X,Y,Z 当前平均位置；-n：水平保持

n 号轴位置. N=1,2,3 -3~2 1 Fn 09B 暂停。0：关闭；1：暂停； 0~1 0

【注意】MBOX 在上电初始定位过程中，如果 Fn 090 为 1，则会自动清除为 0。 Fn 090=0 表示急停信号无效；Fn 090=1 表示急停信号有效；Fn 090= -n (n=1 ~ 8)表示由数字输入端口来判断急停信号。当 MBOX 检测到急停信号有效时，使动感平台快速停车，停车的方法由参数 Fn 091 来选择。

当 MBOX 检测到急停输入开关信号或 MBOX 被通过通讯方式强迫设置为急停有效时，用参数 Fn017 设定急停的执行时间，用参数 Fn018 设定急停取消的执行时间。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 017 当紧急停止有效时的执行时间。 1~300 0.1s 10 Fn 018 当紧急停止取消时的执行时间。 1~300 0.1s 10

5.7.5 无人检测设定和处理

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 118

无人检测输入模式 0：关闭；1：使能；-1~-8：由 8 路数字输入来决定使能； -8~1 - 0 Fn 119 0:强制归零，无人检测到时，位置归零，DAC 归零，DOUT 归零。1：保持同步； - - 0 Fn 11A 无人检测有效时间次数窗口 - - 1000 Fn 11B 有人检测有效时间次数窗口 - - 5 Fn 11C 无人检测到的停止运行过程时间 - 0.1s 20 Fn 11D 有人检测到的启动运行过程时间 - 0.1s 20

【备注】MBOX 在上电初始定位过程中，如果 Fn 0118 为 1，则会自动清除为 0。 Fn 0118=0，表示无人检测信号无效；Fn 0118=1，表示无人检测信号有效；Fn 0118= -n (n=1 ~ 8)表示由数字输入端口来判断无人检测信号。当 MBOX 检测到无人检测信号有效时，将不再接收上位机动作指令。

运行

- 26 -

5.7.6 安全着陆设定和处理

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 019 0：默认沿触发模式，必须有安全着陆信号的上升沿，才启动这个操作；

1：电平控制模式：只要安全着陆信号有效，就启动这个操作。 0~1 - 0 Fn 01A

安全着陆输入控制。0：强迫关闭；1：强迫使能；-1~-8：由 8 路数字输入来决定使能； -8~1 - 0

【注意】MBOX 在上电初始定位过程中，如果 Fn 01A 为 1，则会自动清除为 0。 Fn 01A= -n (n=1 ~ 8)表示由数字输入端口来判断安全着陆信号。当 MBOX 检测到安全着陆信号有效时，将使平台下降到机械参考点。

5.8 扩展数字输出信号的设定（MBOX）

部分型号 MBOX 支持扩展数字输出模块，驱动能力最大 50mA/30V。数字输出提供了可参数化选择的输出模式及通道选择等，便于用户调试及使用。

参数编号参数说明设定范围出厂设定

Fn 0A0 数字输出模式。-1：工作模式；0：全输出逻辑 0 测试模式；1：全输出逻辑 1 测试模式；2：翻转输出逻辑测试模式； -1~2 -1 Fn 0A1 ~ Fn 0AC

扩展数字输出 1~12 选择。1：强迫输出；0：强迫关闭； -1~-16：UdpExtDout 对应位信号； -17~-32：UdpExtFifoDout 对应位信号； -32~1 -1 Fn 0AD 输出异或取反控制位。用各位上的 0,1 来设置。1 表示取反。 0~4095 0 Fn 0AE 扩展数字输出初始值（用于初始上电情况下的数字安全输出） -32768~32767 0 Fn 0AF 扩展数字输出安全值（用于发生故障等情况下的数字安全输出） -32768~32767 0

5.9 附加电子齿轮比

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 0B8 1：使用附加的电子齿轮比 0：关闭电子齿轮比 0~1 - 0 Fn 0B9 ~ Fn 0BE 1~6 轴电子齿轮比分子 1~30000 - 100 Fn 0BF 电子齿轮比分母 1~1000 - 100

运行

- 27 -

5.10 电动缸行业应用参数

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 0C0 电动缸有效行程（单位：0.1mm)。当该参数为 0 时，表示不对电动缸进行最大行程限制或保护。 0~30000 0.1mm 0 Fn 0C1 电动缸每移动 1mm 的脉冲数。该参数与 Fn0C0 参数结合来计算 MBOX 可允许的最大位置值。 1~30000 Pulse 2000 Fn 0C2 电动缸每旋转 1 圈的行程（用于计算初始定位需要的时间） 1~1000 0.1mm 50

5.11 累计运行时间

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 0C8 平台累计运行时间：天数 0~30000 天 0 Fn 0C9 平台累计运行时间：小时数 0~24 小时 0 Fn 0CA 平台累计运行时间：分钟数 0~60 分钟 0 Fn 0CB 平台累计运行时间：秒数 0~60 秒 0 Fn 0CF 连续运行上限时间天数。0：无限制；n:n 天上限；

时间到将发生 Etout 报警并停机。 0~30000 天 0 Fn 0D0 / Fn 0D1 x 轴电机/电动缸负载率加权有效运行时间 - 秒 0 Fn 0D2 / Fn 0D3 y 轴电机/电动缸负载率加权有效运行时间 - 秒 0 Fn 0D4 / Fn 0D5 z 轴电机/电动缸负载率加权有效运行时间 - 秒 0 Fn 0D6 / Fn 0D7 u 轴电机/电动缸负载率加权有效运行时间 - 秒 0 Fn 0D8 / Fn 0D9 v 轴电机/电动缸负载率加权有效运行时间 - 秒 0 Fn 0DA / Fn 0DB w 轴电机/电动缸负载率加权有效运行时间 - 秒 0

平台累计运行时间参数由 MBOX 系统内部设定，主要用于记录及时间限制。

对动感平台的每个伺服驱动器，MBOX 可以累计按负载率方式加权的有效运行时间，该有效运行时间可以用于伺服电机或电动缸的使用寿命评估等可靠性管理。（注：该功能需要高等级密码及特定参数设置后才有效）

备注：32 位变量：低 16 位在前。如：Fn 0D0 表示低 16 位，Fn 0D1 表示高 16 位。

5.12 模拟量输入

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 0FF 模拟量位置值低通滤波处理时间间隔 0~10000 ms 10

Fn 100 模拟量位置值得采样时间间隔 10~10000 ms 10

Fn 101 模拟输入位置 1 通道 ADC 零漂 0~256 - 0

Fn 102 模拟输入位置 2 通道 ADC 零漂 0~256 - 0

Fn 103 模拟输入位置 3 通道 ADC 零漂 0~256 - 0

Fn 104 模拟输入位置 4 通道 ADC 零漂 0~256 - 0

Fn 105 模拟输入位置 5 通道 ADC 零漂 0~256 - 0

Fn 106 模拟输入位置 6 通道 ADC 零漂 0~256 - 0

Fn 107 模拟输入 1 通道对应电机百脉冲数 1~30000 100Pulse/v 200

Fn 108 模拟输入 2 通道对应电机百脉冲数 1~30000 100Pulse/v 200

Fn 109 模拟输入 3 通道对应电机百脉冲数 1~30000 100Pulse/v 200

Fn 10A 模拟输入 4 通道对应电机百脉冲数 1~30000 100Pulse/v 200

Fn 10B 模拟输入 5 通道对应电机百脉冲数 1~30000 100Pulse/v 200

Fn 10C 模拟输入 6 通道对应电机百脉冲数 1~30000 100Pulse/v 200

运行

- 28 -

5.13 点动控制

5.13.1 MBOX 按键速度点动

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 148 设为 21930，进入点动模式 0/21930 - 0 Fn 149 选择点动轴；0：所有轴点动；n：第 n 轴点动 0~10 - 0 Fn 14A 点动速度 0~ RPM 500 Fn 14B 点动最大速度 0~ RPM 1000

设置完毕后，长按 SET 键进入点动模式，按向上、向下键开始点动；单击按 SET 键退出点动。

5.13.2 外部按键位置点动

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 190 JOG POS 控制模式的使能；0:关闭，1：使能；-N: 第几路开关来控制使能 - - 0 Fn 191 JOG POS 控制方向的选择；0：正转；1：反转 - - 0 Fn 192 JOG POS 步长 - - 0 Fn 193 JOG POS 返回正常运行的模式：0：返回点动的出点；1：不返回； - - 0 Fn 196 1#轴点动使能；0:关闭，1：使能；-N: 第几路开关来控制 1#轴点动使能 - - 0 Fn 197 2#轴点动使能；0:关闭，1：使能；-N: 第几路开关来控制 2#轴点动使能 - - 0 Fn 198 3#轴点动使能；0:关闭，1：使能；-N: 第几路开关来控制 3#轴点动使能 - - 0 Fn 199 4#轴点动使能；0:关闭，1：使能；-N: 第几路开关来控制 4#轴点动使能 - - 0 Fn 19A 5#轴点动使能；0:关闭，1：使能；-N: 第几路开关来控制 5#轴点动使能 - - 0 Fn 19B 6#轴点动使能；0:关闭，1：使能；-N: 第几路开关来控制 6#轴点动使能 - - 0

5.14 MBOX 旋转轴功能

MBOX 针对动感平台的旋转轴，当上位机发送异常过大指令避免平台快速旋转，可以设置旋转轴参数，对位置指令进行取余数做单圈处理。

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 150 （Alfa）旋转轴伺服 ID 编号 - - 0 Fn 151 （Alfa）旋转轴自动虚拟停止信号。如果为 21930，则可自动虚拟外部限位开关信号。 - - 21930 Fn 152 （Alfa）旋转轴单次旋转脉冲数限制万位

（单位：10000 脉冲） - - 3 Fn 153 （Alfa）旋转轴单次旋转脉冲数限制个位

（单位：1 脉冲） - - 0

运行

- 29 -

Fn 154 （Beta）旋转轴伺服 ID 编号 - - 0 Fn 155 （Beta）旋转轴自动虚拟停止信号。如果为

21930，则可自动虚拟外部限位开关信号。 - - 21930 Fn 156 （Beta）旋转轴单次旋转脉冲数限制万位

（单位：10000 脉冲） - - 3 Fn 157 （Beta）旋转轴单次旋转脉冲数限制个位

（单位：1 脉冲） - - 0

5.15 HS 伺服周期位置

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 0A6 为 21930 时，表示对绝对位置指令进行周期化处理； 0/21930 - 0 Fn 0A7 周期位置的高位 H - 10000 0 Fn 0A8 周期位置的低位 L 0~10000 1 0

备注：周期位置= H*10000+L；周期小于等于 0 时，内部优化为默认值 10 0000

5.16 伺服音频震动参数

参数编号参数说明设定范围出厂设定推荐值

Fn155 =0，关闭音频震动 =1，模拟量输入音频震动 =2，总线数据输入音频震动 - 0 -

Fn156 音频模拟量比例增益 - 0 5000

Fn064 音频模拟量指令增益 - 30 30

Fn065 音频模拟量 ADC 零漂 - 0 -

Fn067 音频模拟量指令低通滤波时间常数，单位：0.1ms - 10 10

Fn068 音频模拟量指令箝位设置，=0：关闭零值箝位功能，=1：打开零值箝位功能 - 1 1

Fn06A 音频模拟量指令零值箝位设定值 - 30 290

5.17 伺服参数定制匹配

类别参数编号定制匹配参数说明

快速匹配 Fn 007 3 重新上电，快速配置动感行业参数 Fn 009 1 Fn 0F4 1~10 CAN 总线节点号

标准匹配 Fn 008 3721 重新上电系统密码 Fn 000 3 应用工作模式：=3，表示 CAN 总线控制模式 Fn 02F 1

正反转限位检测功能：0：不进行超程（正转禁止/反转禁止）检测；1：进行超程检测 Fn 00F 0110

数字输入异或取反控制位 2（输入信号端口 5~8）

千位、百位、十位、个位分别对应数字输入 8、7、6、5

运行

- 30 -

Fn 0E2 0

过载报警使能：0：过载保护（限制为额定转矩输出）但不报警；1：过载则报警停机 Fn 0F3 500 CAN 总线波特率 Fn 0F4 1~10 CAN 总线节点号 Fn 0F6 -1 CAN 总线报告模式：-1，用于 MBOX

定制报告模式 Fn 0F7 1250 CAN 总线报告模式数据帧时间间隔控制参数。0：取消报告模式功能；

n=1~30000：时间为 n*0.4ms Fn 0D4 15000 电机失速检测时间（用于堵转、缺相、等失速故障判断）0: 取消失速保护。 Fn 0DA 0

位置超差的偏差设定值（位置反馈脉冲数）0：表示取消位置超差报警 1~32767：表示偏差设定值

其他常用参数 Fn 004 0~1 方向取反 Fn 056 300 指令平滑 Fn 0A5 - 力矩限制 Fn 0AC - 速度限制 Fn 087 5.00 速度环比例增益 Fn 088 10.00 速度环积分时间常数 Fn 05C 0.4 位置环比例增益 Fn 151 0.400 电流环比例增益 Fn 152 5.00 电流环积分时间常数

5.18 CAN/以太网级联

参数编号参数说明设定范围设定单位出厂设定

Fn 064 0：工作于正常模式 21930：关闭模式（本 MBOX 不工作） 0/21930 - 0 Fn 0F8 21930/633：表示 6 轴级联（3 轴+3 轴） 624：表示 6 轴级联（2 轴+4 轴） 642：表示 6 轴级联（4 轴+2 轴） 422：表示 4 轴级联（2 轴+2 轴） - - 0

通讯

- 31 -

第六章通讯

6.1 概述

本系统采用以太网局域网+CAN 总线控制方案实现动感平台的网络化伺服控制。即：MBOX

以太网数据通讯采用 UDP 通讯协议，与各轴伺服采用 CAN 通讯连接。

此外，为了便于参数修改，监控等需要。MBOX 和伺服都支持 Modbus 通讯，其中 MBOX 基于 RS232，伺服基于 RS485。

6.2 MBOX 以太网通讯协议

6.2.1 以太网通讯基本框架

MBOX 采用 UDP 通讯协议，基本格式如下：

MAC Header ( 14 Bytes ) MAC Frame Check Sequence DA SA TYPE 4Bytes 6 Bytes 6 Bytes 0x0800 IP Header ( 20 Bytes)

Ver HeadLength Diff Services Total Length ID Flag Offset TTL Protocol Type Check Sum Source IP Destination IP

0x45 1 Byte 2 Bytes 2 Bytes 2 Bytes 1 Byte 0x11 2 Bytes 4 Bytes 4 Bytes UDP Header ( 8 Bytes ) UDP Data Source Port Destination Port Length Check Sum App ControlField App WhoField App DataField 2 Bytes 2 Bytes 2 Bytes 2 Bytes 8 Bytes 4Bytes Bytes…

通过 MAC 地址、IP 地址以及用户特殊定义的 UDP 源端口号和目标端口号实现以太网数据的流向控制。当 MAC 地址全为 6 个 FF 时，表示物理地址广播；当 IP 段位地址为 4 个 FF 时，表示逻辑地址广播。动感平台交互的控制信息在 UDP 数据部分来体现。

6.2.2 以太网信息传递的 UDP 数据方法

UDPData 分为 3 个子域：应用控制域 AppControlField；应用处理者域 AppWhoFiled；应用数据域 AppDataField。如下：

 应用控制域（AppControlField）UDP 数据报文如下：

应用控制域 AppControlField ConfirmCode PassCode FunctionCode ObjectChannel 2 Bytes 2 Bytes 2 Bytes 2 Bytes

验证码和通过码一般为固定值，即 0x55 AA 00 00。功能码和通道号如下：

通讯

- 32 -

功能码通道号内容请求回复错误 1 错误 2 — 0x1001 — — 0x00 00 主动报告指定 Dn X 状态信息 0x1101 0x1102 0x1103 — 0x00 00 主站读取 MBOX 寄存器 Dn X 0x00 01 主站读取 MBOX 寄存器 Fn X 0x1201 0x1202 0x1203 — 0x00 00 主站写入 MBOX 寄存器 Fn m 0x00 01 主站写入 MBOX 寄存器 Fn X 0x00 02 主站写入 MBOX 寄存器 Cn X 0x1301 0x1302 0x1303 0x1304 0x00 00 3 轴模式，绝对时间播放 0x00 01 6 轴模式，绝对时间播放 0x1401 0x1402 0x1403 0x1404 0x00 00 3 轴模式，相对时间播放 0x00 01 6 轴模式，相对时间播放

【注意】功能码 0x1301 和 0x1401 回复错误 1 表示内部缓冲区满，错误 2 表示数据帧数据长度不足；Fn X 为参数寄存器，Cn X 为控制寄存器，Fn m 为临时修改参数寄存器，掉电不保存。

 应用处理者域（AppWhoFiled）用来标识接收到该报文的 MBOX 该如何处理。

应用处理者域 AppWhoField Who Accept(2 Bytes) Who Reply(2 Bytes)

WhoAccept 编码用来确认该消息的接收者，表示行与列的位置选择。当为 0xFFFF 时，表示全接收；xx.FF：表示列接收；FF.xx：表示行接收；xx.yy：表示点接收，0x0000 在播映计算机主站发出的报文中表示为不必接收；在 MBOX 从站发出的报文表示只需播映计算机主站接收。 WhoReply 编码用来确认该消息的应答者，表示行与列的位置选择。当为 ff.ff 时，表示全应答；xx.ff：表示列应答；ff.xx：表示行应答；xx.yy：表示点应答。00.00 在播映计算机主站发出的报文中表示为不必应答；

通过不同的应用处理者域的行和列的位置信息，可实现播映计算机对多个 MBOX 构成矩阵组合的以全方式、行方式、列方式以及点方式的问答模式或广播模式信息交互。

 应用数据域（AppDataField）表示不同的功能码时对应的数据信息，具体见通讯格式

6.3 MBOX 以太网通讯格式

以下格式表符号含义如下：

另外，N 表示其他长度字节，D 表示数据，P 表示见通讯协议定义。指令内容均为十六进制。

6.3.1 主动报告指定状态信息

当需要向以太网主站定时或自动上报状态数据时，需通过 MBOX 对应 Fn 参数设定报告数据：

Dn 起始地址+Dn 数据长度。参考 “5.4.2 主动报告信息设定”。

Address Num Data Line. Abs Time Delta Time X~Z/U~W Position Base Dout DAC 1/2 Ext Dout

寄存器地址寄存器数量数据序号绝对时间相对时间各轴位置数字输出模拟输出扩展数字输出

通讯

- 33 -

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Address Num Data Byte 2 2 2 2 2 2 2 2 N Content 55AA 0000 1001 00 00 P P D D D

6.3.2 读取 MBOX 寄存器操作

主机请求 UDP 数据格式：

MBOX 应答 UDP 数据格式：

错误：0x1103 P P P D D D

举例如下：表示读取 Dn5E、Dn5F 两个寄存器的参数，返回数据 Dn5E=0x01 和 Dn5F=0x01。

UDP DATA (0x) Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel AppWhoField Address Num Data

发送 55 AA 00 00 11 01 00 00 FF FF FF FF 00 5E 00 02 00 00 00 00

接收 55 AA 00 00 11 02 00 00 00000000 00 5E 00 02 00 01 00 01

6.3.3 写入 MBOX 寄存器操作

主机请求 UDP 数据格式

MBOX 应答 UDP 数据格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Address Num Data Byte 2 2 2 2 2 2 2 2 N Content 55 AA 0000

正确应答

0x1202 P P P D D D 错误应答 0x1203

通讯

- 34 -

举例如下：

UDP DATA (0x)

平台复位

确认通过码功能码通道号应用者域地址长度写入数据 55 AA 00 00 12 01 00 02 FF FF FF FF 00 00 00 01 00 00

说明：写入 Cn 00 为 0，即进行复位动作

紧急停机

确认通过码功能码通道号应用者域地址长度写入数据 55 AA 00 00 12 01 00 00 FF FF FF FF 00 90 00 01 00 01

说明：表示将 Fn 090 临时强制为 1，即进行急停动作

急停取消

确认通过码功能码通道号应用者域地址长度写入数据 55 AA 00 00 12 01 00 00 FF FF FF FF 00 90 00 01 00 00

说明：表示将 Fn 090 临时强制为 0，即关闭急停动作

数字输出

确认通过码功能码通道号应用者域地址长度写入数据 55 AA 00 00 12 01 00 02 FF FF FF FF 00 01 00 01 00 FF

说明：表示将 Cn 01 的 12 路数字输出全置为 1，即全部输出

6.3.4 播放绝对时间数据操作（3 轴平台模式）

MBOX 播放绝对时间格式位置数据的功能码是：0x1301；3 轴动感平台对应的对象通道为 0。

 主机发送 UDP 数据格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Line. Abs Time XYZ Position Base Dout DAC 1/2 Ext Dout Byte 2 2 2 2 2 2 4 4 12 2 4 2 Content 55 AA 0000 1301 0000 P P D D D D D D

MBOX 播放绝对时间数据操作（3 轴平台模式）UDP Data 示例：

 MBOX 应答格式（错误原因 1：内部缓冲区满；错误原因 2：数据帧数据长度不足）

正确应答 1302 0000 P P D D D D D D 错误应答 1 1303

错误应答 2 1304

通讯

- 35 -

6.3.5 播放绝对时间数据操作（6 轴平台模式）

 主机发送 UDP 数据格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Line. Delta Time XYZUVW Position Base Dout DAC 1/2 Ext Dout Byte 2 2 2 2 2 2 4 4 24 2 4 2 Content 55AA 0000 1301 00 01 P P D D D D D D

MBOX 播放绝对时间数据操作（6 轴平台模式）UDP Data 示例：

 MBOX 应答格式

（Hex） 55AA 0000

正确应答 1302 00 01 P P D D D D D D 错误应答 1 1303

错误应答 2 1304

6.3.6 播放相对时间数据操作（3 轴平台模式）

MBOX 播放相对时间格式位置数据的功能码是：1401；3 轴动感平台对应的对象通道为 0。

 主机发送 UDP 数据格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Line. Delta Time XYZ Position Base Dout DAC 1/2 Ext Dout Byte 2 2 2 2 2 2 4 4 12 2 4 2 Content 55AA 0000 1401 0000 P P D D D D D D

示例：

通讯

- 36 -

 MBOX 应答格式

正确应答 1402 0000 P P D D D D D D 错误应答 1 1403

错误应答 2 1404

备注：当 DeltaTime 为 0 时，用内部点动时间参数来代替。参考：5.3.3；

当 DeltaTime 小于 0 时，用内部快退时间参数来代替。参考：5.3.4；

6.3.7 播放相对时间数据操作（6 轴平台模式）

 主机发送 UDP 数据格式

示例：

 MBOX 应答格式

通讯

- 37 -

正确应答 1402 00 01 P P D D D D D D 错误应答 1 1403

错误应答 2 1404

6.4 扩展应用协议

6.4.1 音频震动协议格式

 主机发送 UDP 振动数据格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Line. Time 窗口

时间

振动

模式

参数 A

模式

参数 B Byte 2 2 2 2 2 2 4 4 1 1 2 2 Content 55AA 0000 1801 0：所有的

轴 1~6: 指令轴

（规划功能，默认

0） P P D D 单位： ms 0：标准正弦

振动幅度（千分之一额定电流）

振动周期

（单位：

ms）

 MBOX 应答格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Line. Time 窗口

时间

振动

模式

参数 A

模式

参数 B Byte 2 2 2 2 2 2 4 4 1 1 2 2 Content 55AA 0000 1802：正确应答 1803：错误应答 0：所有的

轴 1~6: 指令轴

（规划功

P P D D 单位： ms 0：标准正弦

振动幅度（千分之一额定电流）

振动周期

（单位：

ms）

通讯

- 38 -

能，默认

0）

6.4.2 方向盘协议格式

 主机发送 UDP 方向盘数据格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Line. Time

Steering DO DAC 1/2 Ext

Byte 2 2 2 2 2 2 4 4 12 2 4 2 Content 55AA 0000 2001 0:32bit int 1:32bit float P P D D

回中速度

回中力矩

阻尼力矩 D D D

MBOX 应答格式

UDP Data Field AppControlField AppWhoField AppDataField Code Confirm Code Pass Code Function Code Object Channel Who Accept Who Reply Line. Time

Steering DO DAC 1/2 Ext

Byte 2 2 2 2 2 2 4 4 12 2 4 2 Content 55AA 0000 2002：正确应答 2003：错误应答 0:32bit int 1:32bit float P P D D

回中速度

回中力矩

阻尼力矩 D D D

6.5 控制寄存器 Cn 参数

MBOX 的控制寄存器 Cn，用于上位机对 MBOX 进行通讯控制。每个 Cn 寄存器是 16 位的格式，目前已定义的功能如下。

编号名称详解

Cn 0 MBOX 播放控制字 B0：RST(FaultReset)：当 MBOX 发生故障时，在故障源清除后，如果该位设置为 1，则可将 MBOX 从故障状态退出。 B1：SON(SwitchOn)：当为 0 时，可以通过上位机通讯指令实现动感平台重新自动找零位。 Cn 1 MBOX 数字输出控制字 B0~B11：分别对应 1-12 路数字输出 Cn 2 MBOX 模拟输出通道 1 控制字 B0~B15：DAC1 给定值 Cn 3 MBOX 模拟输出通道 1 控制字 B0~B15：DAC2 给定值 Cn 4 MBOX 扩展数字输出控制字 B0~B11：分别对应扩展 1-12 路数字输出 Cn 5 点动控制字 Cn 5=0x55AA 时，启动点动模式；=5555 时，关闭点动模式 Cn 6 点动速度控制字例如写入 Cn 6=0x0064，则表示点动速度为 100rpm；需在 1S

通讯

- 39 -

内连续写入，否则判断停止点动

6.6 以太网通讯的调试

6.6.1 PING 连接测试

当 MBOX 连接上以太网时，可以通过 PING 命令测试以太网是否联通。

一般情况下，建议先将上位机与 MBOX 配置为同一个局域网网段。

下例中，MBOX 的 IP 地址配置为：192.168.15.201，测试结果表明，主控计算机与 MBOX

连接已良好建立。

图 6-1 PING 命令查询网络连接状态

6.6.2 TCP 调试助手调试

通过 TCP 调试助手，可实现以太网通讯简单应用测试及调试，为后续的编写程序提供方便。

图 6-2TCP 调试助手界面

通讯

- 40 -

6.6.3 WireShark 抓包

WireShark 软件是一款开源免费的以太网协议运行监控软件。使用该软件可以方便的理解本系统的通讯协议，并有效帮助实现主控计算机的程序编写及测试。

 捕获 UDP 数据包

图 6-3WireShark 抓包界面

 UDP 数据包划线与通讯协议对照

图 6-4 抓包详解

6.7 通讯软件

和利时电机提供多种测试及监控软件：

协议软件名称硬件接口工具用途 Modbus SYNTRON CN1 通讯端口

RS485/CAN USB-485 转换线参数读写、状态监控等

以太网 UDP 协议 MboxPlayDebug Ethernet

网络通讯口网线正弦测试、点动测试、I/O 测试状态监控等

通讯

- 41 -

以太网 UDP 协议 PlatformMonitoring Ethernet

网络通讯口网线远程监控

以太网 UDP 协议 PlatformControl Ethernet

网络通讯口网线六自由度姿态测试

6.8 体感算法

北京和利时电机开发了集合三自由度、三加一旋转轴四自由度、六自由度体感算法动态链接库，具体可咨询北京和利时电机。

故障诊断及远程监控

- 42 -

第七章故障诊断及远程监控

7.1 故障码及诊断

通过键盘、本地 Modbus 监控或远程以太网监控，可方便的对动感平台的运行故障进行监控及诊断。出现故障请先查看控制卡 Dn18~Dn1A（1~3 号轴故障码）、Dn33~Dn35（4~6 号轴故障码）等状态参数确认是哪个轴报错，再进行故障排除。常见故障码及说明如下。

LED 显示错误代码故障说明故障处理

E SPEE 2900 失速报警

 上电报警：可能机械卡死 1.带抱闸电机要确定抱闸能否正常打开。 2.尝试用点动模式能否正常运行。 3.交换驱动和电机排除故障。

 运行中报警：负载偏大或动作数据过猛 1.监控伺服负载率 Dn02 是否正常（<0.9），尝试加大伺服参数 Fn056（范围：500~1000）。 2.动作数据过猛，建议将动作数据调柔和一些或临时处理尝试减小控制卡电子齿轮比。 E EnAb 1500 编码器 AB 信号报警 1.检查编码器线插头是否接触良好，线缆是否损坏。 2.交换电机线、电机排除故障。 3..现场噪声干扰严重。（报 EnAb 尝试修改

Fn0E5=1000~2000，报 2EtE 尝试修改 Fn135，推荐 108、132、164）。 E EncU 1510 编码器 UVW 信号报警 E 2LoS 3600 编码器 Z 脉冲丢失错误报警 E 2EtE 3601 编码器 Z 脉冲过多错误报警 E oUdc 2530 过压报警

1.用万用表检测伺服供电电压（正常范围：

210V~240V）。 2.监控伺服直流母线电压值 Dn80（正常范围：

290~340）。 3.查看伺服过压报警值 FnD0 参数值（默认 410）。

4.运行中报警则需要在伺服 P/B 两端外接制动电阻（推荐 100W/50Ω）；查看电机运行是否超过额定转速较多，建议将播放数据调柔和一些或尝试加大伺服指令平滑 Fn056（范围：

500~1000）。

E LUdc 2200 欠压报警

1.用万用表检测伺服供电电压（正常范围：

210V~240V）。 2.监控伺服直流母线电压值 Dn80（正常范围：

290~340）。 3.查看伺服欠压报警值 Fn0D1（默认 50），调整

Fn0D1=80。

E PoEr 2631 功率器件故障报警

 上电即报警：返厂维修

 运行中报警：1.修改伺服参数 Fn0D9=20,；

2.检查平台运行时是否有卡滞、撞缸现象（借助负载率监控）。

E PEOU 2610 位置偏差计数器溢出调整播放数据（动作数据可能过大） E oSPE 2520 超过最大速度限制

1.检查编码器线与动力线是否来自同一电机；编码器线是否损坏。 2.交换电机和驱动器排除故障。 E PArA 2600 FRAM 参数溢出错误恢复出厂设置（Fn007=1 重新上电）

故障诊断及远程监控

- 43 -

LED 显示错误代码故障说明故障处理

E GEAr 1700 电子齿轮参数异常检查伺服参数 Fn050~Fn054，出厂默认值为 1。 E oc-A 2500 A 相过流报警 1.检查电机动力线 UVW 线序是否接错，UVW 与

PE 是否短路；.编码器线与动力线是否来自同一电机。 2.交换电机和驱动器排除故障。

E oc-b 2501 B 相过流报警 E oc-C 2502 C 相过流报警 E oLod 2510 过载报警 E USPn 3110 不支持该电机型号代码重新配置电机：Fn006=电机号，Fn007=1 重新上电。 E CSPn - 伺服 Fn009 设置错误重新设置伺服参数 ConErr - 键盘显示信息异常报警 1.尝试重新上电。 2.尝试打开外壳重新拔插显示板通讯线。 3.返厂维修。 E PS1E 2660 1 相电流 ADC 零点异常报警 E PS2E 2661 2 相电流 ADC 零点异常报警返厂维修

6 个 8 一闪一闪 - 硬件故障其它请联系和利时电机

7.2 非报警故障及诊断

故障现象故障原因故障处理

上电不复位，控制卡显示“rEADY”前无 “-”，绿灯不亮控制卡与伺服 CAN 总线不通 1.检查控制卡与伺服之间通讯线是否可靠连接；伺服参数是否设置正确；控制卡轴数（Fn009）是否与伺服轴数吻合。 2.将控制卡改成单轴模式（Fn008=3721 重新上电，Fn009=1 重新上电），查看各轴是否有复位动作，再依次排除是通讯线、还是伺服本身通讯的问题；如所有轴都无复位动作，这时需要查看控制卡与通讯扩展板之间通讯线是否可靠连接（2 芯小白线），以及排除 1 号轴伺服通讯线、还是伺服本身通讯的问题(可以交换伺服通讯线、交换伺服注意修改伺服站号 Fn0F4 进行排除)。 3.故障排除后要恢复控制卡和所有伺服参数。播放影片平台不动（控制卡绿灯已亮）网路故障 1.检查网线是否可靠连接（网络正常连接，控制卡红灯点亮）。 2.确认播放主机能否 Ping 通控制卡的 IP 地址（控制卡默认 IP 为 192.168.15.201）。 3.查看播放软件与控制卡 UDP 通讯端口号是否适配（控制卡默认 UDP 通讯发送、接收端口号为 7408）。

1.播放时 Mbox 显示 ‘-ready’与‘播放时间’来回切换且动作生硬。 2.动作滞后或不一致。网络不稳定 1.排查网线是否虚接，尝试更换新网线。 2.尝试更换优质交换机。 3.动作数据发送时间间隔过大。（控制卡无数据超时检测时间 Fn053 默认为 100）。

播放影片过程中，平台会偶尔掉下来。负载过大或电源电压过低 1.监控伺服负载率 Dn02 是否偶尔>1，尝试取消过载自动降载功能（Fn0E2=1）。 2.用万用表检测伺服供电电压（正常范围：210V~240V）或者监控直流母线电压值 Dn80（正常范围：290~340）是否正常，电压低建议加配稳压器。电动缸超行程顶部卡死数据过大超行程 1.尝试加大复位堵转力矩（控制卡参数 Fn0C7=150）。 2.咨询电动缸厂家将电缸盘下来。 3.调整动作数据或临时处理减小控制卡电子齿轮比。

故障诊断及远程监控

- 44 -

电动缸底部顶缸电动缸打滑，同步带磨损此情况针对每次上电复位后播放影片一段时间伺服 E SPEE 报警，经查看电动缸出现底部顶缸，电动缸可能打滑，首先可以用测试软件、交换伺服去排除验证，验证完确认电缸问题需要更换电缸。伺服不报警，电动缸不动 - 查看伺服运行是否显示速度值，如有速度值，可能电缸同步带断掉。掉电后各缸高度不一致，平台倾斜平台重心偏使用控制卡安全着陆功能，影片播放完启动安全着陆电缸下到底后再断电。 HTC 眼镜、电脑显示器容易受干扰 - 建议在电脑主机和显示器供电前加配 220V 隔离变压器或 EMI 滤波器。限位故障伺服数字输入故障 1.查看伺服数字输入状态参数 Dn30 是否跟随限位传感器的开合变化。 2.查看伺服参数 Fn02F 是否为 1，Fn01F/Fn01E 设置是否为硬件接线对应的数字输入口。 3.具体接线请参考 3.4.1 章节。抱闸故障伺服数字输出故障 1.伺服参数 Fn030~ Fn033 为数字输出 1~4 功能配置参数，配置成抱闸输出= -7，可手动改为 1/0 强制控制抱闸输出排查故障。 2.具体接线请参考本 3.4.2 章节。显示 E StoP 控制卡数字输入故障查看控制卡急停信号是否有效，监控控制卡数字输入状态参数 Dn5E，查看 Fn090 配置是否正确。显示 E SFdn 查看控制卡安全着陆信号是否有效，监控控制卡数字输入状态参数 Dn5E，查看 Fn01A 配置是否正确。特效故障控制卡数字输出故障控制卡参数 Fn080-Fn08C 为 12 路数字输出配置参数，Fn0A0-Fn0AC 为 12 路扩展数字输出配置参数，可手动更改为 1/0 强制输出排查故障。

7.3 远程监控

远程监控系统由 mbox 硬件控制系统、客户端软件、web 端（部署在服务器上）三部分组成。客户端软件安装到设备本地 PC 上，可以本地监控设备故障信息及读写 MBOX 参数，也可以连接到远程服务器，通过 web 端来访问。MBOX 设置参数如下：

参数编号参数说明设定范围设定单位推荐值

Fn 030 MBOX 报告信息目标主机 IP 地址设置 A 0~255 - 192 Fn 031 MBOX 报告信息目标主机 IP 地址设置 B 0~255 - 168 Fn 032 MBOX 报告信息目标主机 IP 地址设置 C 0~255 - 15 Fn 033 MBOX 报告信息目标主机 IP 地址设置 D 0~255 - 101 Fn 040 MBOX 报告模式。0：禁止报告；1：定时主动报告； 2：发生故障时，定时报告； 0~2 - 1 Fn 041 MBOX 报告间隔时间:正数：单位扩大 1000，慢速报告；负数：单位为 1，快速报告； -30000~30000 - 300 Fn 042 MBOX 报告 DX 起始地址 0~255 - 24 Fn 043 MBOX 报告 DX 长度 0~32 - 3

客户端链接地址：123.56.189.174 端口 25000，web 登录地址：http://123.56.189.174:8000

典型应用及配置

- 45 -

典型应用及配置

A.1 典型设备：360（电缸+旋转）推荐型号：MD-NV2035ED

类别参数编号定制匹配参数说明

控制卡参数

Fn 00C（可选）根据实际需要设置复位速度，默认=300 Fn 00D -1 =-1，表示各轴独立设置电机定位原点到超程点距离 Fn 0B1 根据实际需要设置 1 号轴电机定位原点到超程点距离，默认=500，即电机 5 圈 Fn 0B2 0 2 号轴电机定位原点到超程点距离 Fn 0C5（可选）根据实际需要设置找零超时限制时间，默认=15s Fn 0C7（可选）根据实际需要设置电动缸初始定位转矩限制百分比,默认=50 Fn 0F2 21930 =21930，则定位完成后，伺服超程限位关闭 Fn 150 2 将 2 号轴设置为旋转轴，单包指令过大，取余数做单圈处理。 Fn 151 0 =0，取消虚拟外部限位开关信号；=21930，自动虚拟外部限位开关信号。 Fn 152 - 旋转轴单次旋转脉冲数限制万位

（单位：10000 脉冲），默认=3 Fn 153 - 旋转轴单次旋转脉冲数限制个位

（单位：1 脉冲），默认=0 Fn 090（可选） -1 =-1，将数字输入 1 作为急停信号输入，接线请参考

3.4.3 章节 Fn 091（可选） 1 =0，急停开关为常开开关；=1，急停开关为常闭开关

电动缸轴参数

（1 号轴）

F1 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限；≠21930，强制使用出厂默认参数。

F1 004 1 方向取反

旋转轴参数

（2 号轴）

F2 01F 1 =1，将上电初始位置作为定位原点；默认=-2，需要将传感器（NPN 型）接入伺服数字输入 2 来定位原点，接线请参考 3.4.1 章节。

F2 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限；≠21930，强制使用出厂默认参数。

F2 056 1500 指令平滑

F2 0AC 根据实际需要设置速度限制

F2 0A5 1000 转矩限制，单位：千分比

典型应用及配置

- 46 -

A.2 典型设备：9DVR 单人（两轴+旋转）推荐型号：MD-NV3030EV4

类别参数编号定制匹配参数说明

控制卡参数

Fn 00C（可选）根据实际需要设置复位速度，默认=300 Fn 00D -1 =-1，表示各轴独立设置电机定位原点到超程点距离 Fn 0B1 200 1 号轴电机定位原点到超程点距离 Fn 0B2 200 2 号轴电机定位原点到超程点距离 Fn 0B3 0 3 号轴电机定位原点到超程点距离 Fn 0C5 根据实际需要设置找零超时限制时间，默认=15s Fn 0C7 根据实际需要设置电动缸初始定位转矩限制百分比,默认=50 Fn 0F2 21930 =21930，则定位完成后，伺服超程限位关闭 Fn 150 3 将 3 号轴设置为旋转轴，单包指令过大，取余数做单圈处理。 Fn 151 0 =0，取消虚拟外部限位开关信号；=21930，自动虚拟外部限位开关信号。 Fn 152（可选） - 旋转轴单次旋转脉冲数限制万位

（单位：10000 脉冲），默认=3 Fn 153（可选） - 旋转轴单次旋转脉冲数限制个位

（单位：1 脉冲），默认=0 Fn 090（可选） -1 =-1，将数字输入 1 作为急停信号输入，接线请参考

3.4.3 章节 Fn 091（可选） 1 =0，急停开关为常开开关；=1，急停开关为常闭开关

旋转轴参数

（3 号轴）

F3 01F 1 =1，将上电初始位置作为定位原点；默认=-2，需要将传感器（NPN 型）接入伺服数字输入 2 来定位原点，接线请参考 3.4.1 章节。

F3 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限；≠21930，强制使用出厂默认参数。

F3 056 500~1000 指令平滑

F3 0AC 根据实际需要设置速度限制

F3 0A5 800 转矩限制，单位：千分比

典型应用及配置

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A.3 典型设备：影院 4 人座（三轴曲柄结构）推荐型号：MD-NV3030EV4

类别参数编号定制匹配参数说明

控制卡参数

Fn 00C（可选）根据实际需要设置复位速度，默认=300 Fn 00D 0 电机定位原点到超程点距离 Fn 0C5（可选）根据实际需要设置找零超时限制时间，默认=15s Fn 0C7（可选）根据实际需要设置电动缸初始定位转矩限制百分比,默认=50 Fn 0F2 21930 =21930，则定位完成后，伺服超程限位关闭 Fn 0F3 500 指令平滑 Fn 118 -1 =-1，将数字输入 1（安全带信号）作为无人检测信号输入，接线请参考 3.4.3 章节 Fn 091 1 =0，安全带信号为常开；=1，安全带信号为常闭

原点开关说明将原点开关（NPN 型）接入数字输入 2，具体接线请参考 3.4.1 章节。

A.4 典型设备：3+1 旋转赛车推荐型号：MD-NV4035ED

参数编号定制匹配参数说明

控制卡参数

Fn 00C（可选）根据实际需要设置复位速度，默认=300 Fn 00D -1 =-1，表示各轴独立设置电机定位原点到超程点距离 Fn 0B4 0 4 号轴电机定位原点到超程点距离 Fn 0C5 根据实际需要设置找零超时限制时间，默认=15s Fn 0C7（可选）根据实际需要设置电动缸初始定位转矩限制百分比,默认=50 Fn 0F2 21930 =21930，则定位完成后，伺服超程限位关闭 Fn 150 4 将 4 号轴设置为旋转轴，单包指令过大，取余数做单圈处理。 Fn 151 0 =0，取消虚拟外部限位开关信号；=21930，自动虚拟外部限位开关信号。 Fn 152 - 旋转轴单次旋转脉冲数限制万位

（单位：10000 脉冲），默认=3 Fn 153 - 旋转轴单次旋转脉冲数限制个位

（单位：1 脉冲），默认=0 Fn 090（可选） -1 =-1，将数字输入 1 作为急停信号输入，接线请参考

3.4.3 章节 Fn 091（可选） 1 =0，急停开关为常开开关；=1，急停开关为常闭开关

电动缸轴参数

（1、2、3 号轴）

F1 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限；≠21930，强制使用出厂默认参数。

F1 004 1 方向取反

F1 0D4 0 取消找零时电缸轴堵转时间过长失速报警

F2 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限；≠21930，强制使用出厂默认参数。

F2 004 1 方向取反

F2 0D4 0 取消找零时电缸轴堵转时间过长失速报警

F3 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限；≠21930，

典型应用及配置

- 48 -

强制使用出厂默认参数。

F3 004 1 方向取反

F3 0D4 0 取消找零时电缸轴堵转时间过长失速报警

旋转轴参数

（4 号轴）

F4 01F -2 =1，将上电初始位置作为定位原点；默认=-2，需要将传感器（NPN 型）接入伺服数字输入 2 来定位原点，接线请参考 3.4.1 章节。

F4 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限；≠21930，强制使用出厂默认参数。

F2 056 4000 指令平滑

F2 0AC 根据实际需要设置速度限制

F2 0A5 8000 转矩限制，单位：千分比

A.5 典型设备：六座 VR 推荐型号：2 台 MD-NV3035ED

级联方式类别参数编号定制匹配参数说明

以太网级联 4、5、6 号轴三合一驱动器 Fn 0F8 21930 =21930，以太网级联，内部自动将接到 4、

5、6 号轴三合一驱动器 CAN ID 由默认的

1、2、3 映射成 4、5、6 Can 级联 123 号轴三合一驱动器 Fn 008 3721 打开参数修改权限，需要重新上电 Fn 009 6 =6，6 轴模式 4、5、6 号轴三合一驱动器

Fn 064 21930 关闭本 MBOX，控制权交于其他 MBOX

F1 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限； ≠21930，强制使用出厂默认参数。

F1 0F4 4 将 A 轴 CAN 节点号改成 4

F2 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限； ≠21930，强制使用出厂默认参数。

F2 0F4 5 将 B 轴 CAN 节点号改成 5

F3 1E0 21930 =21930，打开伺服轴参数修改保存权限； ≠21930，强制使用出厂默认参数。

F3 0F4 6 将 C 轴 CAN 节点号改成 6

A.6 典型设备：大六轴平台推荐型号：6 个 HS 大功率伺服+MBOX

类别参数编号定制匹配参数说明

控制卡参数 Fn 008 3721 打开参数修改权限，需要重新上电 Fn 009 6 =6，6 轴模式

1~6 号轴

Fn 007 3 将 HS 伺服快速配置动感行业定制参数，需要重新上电 Fn 009 1 Fn 0F4 1~6 CAN 节点号

Fn 030（可选） -7 伺服数字输出 1 作为抱闸输出，具体接线请参考 3.4.2

章节。

07/2020 by hollysys electric

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